中国科学院深圳先进技术研究院王万祥获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种机器人站立平衡控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115723141B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211580150.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人站立平衡控制方法及系统是由王万祥;吴新宇;李金科;田定奎;李锋;李文韬;陈自强设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人站立平衡控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请实施例涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人站立平衡控制方法及系统。该方法包括以下步骤：首先，对机器人进行动力学建模，建立连杆模型、桌车模型以及虚拟弹簧阻尼模型；然后，基于连杆模型、桌车模型以及虚拟弹簧阻尼模型，得到机器人质心调整量的表达式；最后，基于机器人质心调整量的表达式以及机器人复合控制系统，对机器人质心以及踝关节姿势进行调整。本申请提供的机器人站立平衡控制方法，通过建立虚拟弹簧阻尼模型，实现了对机器人质心的实时调整；以及通过机器人复合控制系统，缓解了机器人在站立稳定阶段易受外界扰动的问题，进一步提升了机器人的站立稳定性。
本发明授权一种机器人站立平衡控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人站立平衡控制方法，其特征在于，包括： 对机器人进行动力学建模，建立连杆模型、桌车模型以及虚拟弹簧阻尼模型； 基于所述连杆模型、所述桌车模型以及所述虚拟弹簧阻尼模型，得到机器人质心调整量的表达式； 基于所述机器人质心调整量的表达式以及机器人复合控制系统，对机器人质心以及踝关节姿势进行调整； 所述基于所述连杆模型、所述桌车模型以及所述虚拟弹簧阻尼模型，得到机器人质心调整量的表达式，包括： 基于测量的扭矩和机器人当前运动所需的扭矩，得到外力与质心的对应关系； 将所述外力等同于质心，并基于离散的时间变量，得到机器人质心调整量的表达式； 采用传感器测量机器人运动的扭矩； 所述机器人质心调整量的表达式如下式所示： 其中，Tsensor表示由传感器测量的机器人运动的扭矩；Td表示机器人当前运动所需的扭矩；i表示离散的时间变量。
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