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龙图腾网获悉浙江工业大学台州研究院;浙江工业大学申请的专利基于谐波减速器的多元性能退化参数的可靠性评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116011181B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211565629.1，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权基于谐波减速器的多元性能退化参数的可靠性评估方法是由潘柏松;郑磊;文娟;贺帅;王午炎设计研发完成，并于2022-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于谐波减速器的多元性能退化参数的可靠性评估方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于谐波减速器的多元性能退化参数的可靠性评估方法，通过试验收集谐波减速器的多元性能退化参数数据，然后通过性能退化参数增量进行维纳过程建模，维纳过程增量的分布只与时间差有关，所以它是齐次的独立增量过程也是正态过程，因此利用拟合优度图检验性能退化参数增量的参数应满足正态分布应在曲线两侧上分布，验证退化过程建模的结果准确性；通过的方差分析去考察在试验测试下不同的谐波减速器水平各个退化性能参数有无明显差异，另外应用Copula函数来描述谐波减速器的各个多元性能退化参数的相关性。最后根据可靠性模型对谐波减速器进行多元性能参数可靠性评估。

本发明授权基于谐波减速器的多元性能退化参数的可靠性评估方法在权利要求书中公布了：1.一种基于谐波减速器的多元性能退化参数的可靠性评估方法，其特征在于，包括如下步骤： 1多元性能退化参数数据分布与统计分析： 1.1多元性能退化参数建模和拟合优度检验： 在试验收集多元性能退化参数分析时，若每个性能退化参数样本是从总体样本中随机得到的，且得到的性能退化参数在同一时间拟合处理的；通过维纳过程建模后对多元性能退化参数增量的拟合优度进行检验，检验退化性能参数增量所服从的正态分布情况，验证退化过程建模的结果准确性； 1.2多元性能退化参数方差分析： 若在试验测试下不同的谐波减速器部分样本数据对于总体数据评估没有影响，那么组间方差与组内方差没有显著性差异；用组间方差除以组内方差，得到比值F，比值F的分布服从F分布，所以比值F在F分布上有对应的显著概率P值；在显著水平α下，当查F分布表的值Fαs-1,n-s大于比值F或者当P值大于假设检验的显著性水平时，说明组间方差和组内方差没有显著性差异； 2对谐波减速器多性能退化参数进行极大似然估计确定边缘分布的未知参数估计值，将得到的边缘分布的未知参数估计值带入Copula密度函数中，进行极大似然估计得到Copula函数的未知参数估计值； 3针对谐波减速器多元性能退化参数的数据特点，在保证期望与方差点估计准确的情况下，为更加准确地描述个体样本差异性表征产品总体的特征，通过bootstrap方法重抽样，得到更加准确的边缘分布未知参数估计值，再将得到的边缘分布的未知参数估计值带入Copula密度函数中，进行极大似然估计得到Copula函数的未知参数估计值； 4选择适合的表征多元性能退化参数Copula函数： 4.1多元性能退化参数相关系数检验法： 先计算原始退化量间的相关系数，然后再将其与常用的Copula函数的相关系数进行比较，常用的Copula函数包括Gaussian、Frank、Clayton及Gumbel；经过相关计算后选择Copula函数相关系数与原始数据相关系数最接近的Copula函数； 4.2欧氏距离平方计算： 利用极大似然估计法得到Copula模型参数值，计算出各常用的Copula函数与经验Copula分布函数间的欧式距离，选择欧式距离平方最小的Copula函数对原始数据的拟合效果将会最好； 5建立谐波减速器多元性能退化参数数据的可靠性评估模型，预测正常工作状态下的谐波减速器的使用寿命。

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