安歌科技(集团)股份有限公司姜跃君获国家专利权
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龙图腾网获悉安歌科技(集团)股份有限公司申请的专利一种激光SLAM拓扑地图约束增强和图优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116026332B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211531971.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种激光SLAM拓扑地图约束增强和图优化方法是由姜跃君;刘洪源设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种激光SLAM拓扑地图约束增强和图优化方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种激光SLAM拓扑地图约束增强和图优化方法，包括以下步骤：S1.在已有SLAM拓扑地图的基础上，在拓扑地图节点之间进一步建立附加位姿约束；建立位姿约束的方式包括两种：方式a：在存在共线关系的墙体或者立柱的结构化环境中，利用环境轮廓的共线特性，在相关的拓扑地图节点之间建立位姿约束；方式b：在环境中人工布置标记物，并事先测量好标记物的位置，在相关的拓扑地图节点之间建立位姿约束；S2.将S1新生成的位姿约束补充到已有SLAM拓扑地图优化的目标函数中，重新求解优化问题得到建图结果。该方法根据环境中柱子和墙体具备的相同朝向和共线特性，在SLAM建立的子地图之间增加约束，并在图优化时将约束纳入优化问题，减少SLAM建图变形误差。
本发明授权一种激光SLAM拓扑地图约束增强和图优化方法在权利要求书中公布了：1.一种激光SLAM拓扑地图约束增强和图优化方法，其特征在于：包括以下步骤： S1.在已有SLAM拓扑地图的基础上，在拓扑地图节点之间进一步建立附加位姿约束；其中，建立位姿约束的方式包括以下两种： 方式a：在存在共线关系的墙体或者立柱的结构化环境中，利用环境轮廓的共线特性，在相关的拓扑地图节点之间建立位姿约束； 方式b：在环境中人工布置标记物，并事先测量好标记物的位置，在相关的拓扑地图节点之间建立位姿约束； S2.将步骤S1中新生成的位姿约束补充到已有SLAM拓扑地图优化的目标函数中，然后重新求解优化问题得到建图结果。
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