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龙图腾网获悉辽宁隆科医疗器械有限公司申请的专利一种膀胱软镜三维导航方法、系统、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115778540B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211516636.2，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种膀胱软镜三维导航方法、系统、介质及设备是由田树印;孙佳润;田迪设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种膀胱软镜三维导航方法、系统、介质及设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种膀胱软镜三维导航方法、系统、介质及设备。导航方法包括：建立存储有虚拟膀胱模型的膀胱模型库：导入膀胱CT图像获取尺寸数据，从膀胱模型库中筛选出与尺寸数据最接近虚拟膀胱模型；将膀胱软镜向患者膀胱内插入，检测到膀胱软镜远端达到膀胱出口时，将膀胱出口设置为三维空间坐标零点；在虚拟膀胱模型膀胱出口处建立一替代膀胱软镜远端的标志物，建立起标志物在虚拟膀胱模型中位置与膀胱软镜在患者膀胱中位置的映射关系；实时获取膀胱软镜的远端的位置数据，在虚拟膀胱模型中实时更新标志物位置。本申请通过标志物与虚拟膀胱模型的相对位置来映射膀胱软镜远端相对于患者膀胱的位置关系，实现膀胱软镜的空间定位与导航功能。

本发明授权一种膀胱软镜三维导航方法、系统、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种膀胱软镜三维导航系统，其特征在于，包括： 图像传感器（10），其置于膀胱软镜（100）的远端； 空间定位模块（20），安装在所述膀胱软镜（100）的远端或安装在所述图像传感器（10）上，用于采集所述图像传感器（10）的位置数据，所述位置数据包括所述膀胱软镜的远端的空间坐标数据和所述膀胱软镜的远端的弯曲角度； 控制模块（30），其与所述图像传感器（10）和空间定位模块（20）信号连接；所述控制模块（30）包括： 处理模块（31），用于建立膀胱模型库，并且将虚拟膀胱模型存入膀胱模型库中； 筛选模块（32），用于通过导入的膀胱CT图像以获取患者膀胱的尺寸数据，并从所述膀胱模型库中筛选出与患者膀胱的尺寸数据最接近的虚拟膀胱模型； 检测模块（33），用于获取所述膀胱软镜远端的所述图像传感器（10）的图像数据，并判断出所述图像传感器（10）是否到达膀胱出口的位置，并发出标志信号； 关联模块（34），用于接收所述标志信号，若接收到所述标志信号，则在所述虚拟膀胱模型的膀胱出口处建立一替代所述膀胱软镜远端的标志物，建立起所述标志物在虚拟膀胱模型中位置与所述膀胱软镜在患者膀胱中位置的映射关系；所述标志物在所述虚拟膀胱模型中的位置跟随所述膀胱软镜的远端在患者膀胱内的位置变化而变化； 采集模块（35），用于获取所述空间定位模块（20）所采集的位置数据，并发出位置数据； 显示模块（36），用于接收所述位置数据，并在虚拟膀胱模型中更新标志物的位置。

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