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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利面向大规模无人机自组网的协同合作媒体接入控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115942423B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211510061.3，技术领域涉及：H04W48/08；该发明授权面向大规模无人机自组网的协同合作媒体接入控制方法是由岳鹏;瞿博越;程文驰;韩硕;易湘设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向大规模无人机自组网的协同合作媒体接入控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种面向大规模无人机自组网的协同合作媒体接入控制方法。针对大规模无人机自组织网络，设计协同合作低时延MAC协议CLAM。CLAM分为任务协同与分段接入机制，在任务协同阶段设计区域中心选择算法选择中心无人机，分段接入机制包含CLAM‑Intra和CLAM‑Inter过程。CLAM方法原理简单易于理解，能够有效降低无人机争夺时隙而引发的数据包碰撞问题，同时降低节点的接入时延，避免网络中出现节点饿死现象，改善网络的公平性。此外每架无人机可以自主实时检测与临近无人机之间的距离，将自身的精确定位同步至周围无人机，这样无人机可及时根据网络拓扑的变化迅速对时隙分配做出调整，以提高无人机机间通信效率。

本发明授权面向大规模无人机自组网的协同合作媒体接入控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向大规模无人机自组网的协同合作媒体接入控制方法，其特征在于，包括： 步骤1：获取探测需求以及无人机自组网所覆盖的总探索范围，并根据所述探测需求在所述总探索范围内确定至少一个探测区域； 其中，每个探测区域内存在多个无人机执行探测任务； 步骤2：将所述探测区域划分为正方形的虚拟网格； 步骤3：将每个无人机当作一个节点，利用区域中心选择算法选择每个虚拟网格的中心节点； 步骤4：每个虚拟网格中的任一节点，以分段接入机制在虚拟网格中依次传递自身的数据包至中心节点； 其中，所述分段接入机制为处于虚拟网格的任一节点，按照接收数据包的中心节点的传输时隙数判断自身是否进入排队接入状态或退避等待状态；当处于排队接入状态时，等待中心节点传输完当前数据包后，与中心节点进行数据包交换；当处于退避等待状态时，根据其他探测区域的退避节点的状态以及退避节点所需的时隙数，确定是否与退避节点进行数据包交换，所述数据包包括加入、退出无人机自组网的情况、探测数据。

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