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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种具有避障和连续性维护的多领导智能无人集群系统的包容控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903817B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211481865.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种具有避障和连续性维护的多领导智能无人集群系统的包容控制方法是由纪良浩;唐成美;张翠娟;杨莎莎;郭兴;于凤敏;于南翔;李华青设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有避障和连续性维护的多领导智能无人集群系统的包容控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于智能无人集群系统控制领域，具体涉及一种具有避障和连续性维护的多领导智能无人集群系统的包容控制方法，包括：构建智能无人集群系统；将系统中的每个个体作为智能体，将智能体划分为领导者和跟随者，并建立领导者和跟随者的动态方程；设置避碰包容控制协议，采用时间沉降函数对避碰包容控制协议进行条件限制；跟随者采用条件限制的避碰包容控制协议获取领导者的状态信息；跟随者根据获取的状态信息进行避碰和连通性维护；本发明系统内的跟随者控制协议是根据通过观测器得到的估计信息设计的，通过该协议，跟随者能够完成包容控制。

本发明授权一种具有避障和连续性维护的多领导智能无人集群系统的包容控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有避障和连续性维护的多领导智能无人集群系统的包容控制方法，其特征在于，包括：构建智能无人集群系统；将系统中的每个个体作为智能体，将智能体划分为领导者和跟随者，并建立领导者和跟随者的动态方程；设置避碰包容控制协议，采用时间沉降函数对避碰包容控制协议进行条件限制；跟随者采用条件限制的避碰包容控制协议获取领导者的状态信息；跟随者根据获取的状态信息进行避碰和连通性维护； 避碰包容控制协议包括：基于估计距离的约束的有效指数势场函数以及分布式控制协议； 基于估计距离的约束的有效指数势场函数的表达式为： 其中，R col是智能体之间的碰撞的最小距离，R con是保持连通性的最小距离，xij为两个个体之家的距离； 分布式控制协议包括： 其中，k1为大于0的常数，为由观测器观测到的领导者的信息状态；ξ为指定时间函数；θ为跟踪误差；为无人集群系统内智能体所受的排斥力，代表斥力；是一个由跟踪误差、拉普拉斯矩阵和指数函数组成的中间变量，L1表示无人集群系统的拓扑图的拉普拉斯矩阵，表示位置跟踪误差，表示指定时间函数的导函数，表示速度跟踪误差，λ1表示拉普拉斯矩阵的第一特征值，表示由指定时间函数和跟踪误差组成的中间变量，表示指定时间函数的二阶导函数； 时间沉降函数为： 其中，h表示大于零的常数，T表示用户指定的时间，t0表示初始时间，t表示当前时间。

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