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龙图腾网获悉淮阴工学院申请的专利基于动态自注意力机制的多智能体事件触发控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115729105B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211451605.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于动态自注意力机制的多智能体事件触发控制方法是由冯翔翊;赵环宇;陈冬梅;蔡萍萍;刘伟;郭浩宇;华尚设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态自注意力机制的多智能体事件触发控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及多智能体分布式编队控制领域，公开了一种基于动态自注意力机制的多智能体事件触发控制方法，包括构建动态自注意力机制模型，动态自注意力机制模型改变了线性变换规则和矩阵运算方法；对得到的矩阵进行和池化层方式压缩，增加注意力的感受野范围。定义了动态补偿增益，提升跳出局部极值能力，将补偿后的结果作为最终的注意力分布矩阵，最后得到注意力分布函数，并根据设置的事件触发阈值自动切换执行相应的局部任务。与现有技术相比，本发明提出的动态自注意力机制能更好的模拟注意力在各关注点之间移动的过程，并用分布密度来表示当前注意力关注的重点位置，通过设置动态增益补偿来缓解注意力在某些时候过于专注的问题。

本发明授权基于动态自注意力机制的多智能体事件触发控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态自注意力机制的多智能体事件触发控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：考虑一个多智能体系统的数学模型如下： 领导者节点f0x的数学模型为： 跟随者节点fix的数学模型为： 其中，αij表示编队干扰折扣因子，αij＝1表示智能体i能与智能体j进行通信，反之则αij＝0，divi,ti表示第i个智能体在t时刻受到队内的飞行约束控制，ui表示第i个智能体受到环境中的飞行约束控制； 步骤2：构建动态自注意力机制模型，所述动态自注意力机制模型定义了新的线性变换规则和矩阵运算方法；所述动态自注意力机制模型包括如下步骤： 步骤2.1：定义自注意力模型中Q、K、V矩阵的线性变换规则为： 令Φx为正态分布函数，使得WD服从均值为μ方差为σ2的随机正态分布，其中，D代表通信传输向量Yt的维数，Yt＝[y1t,y2t,...,yDt]； 步骤2.2：每个智能体会基于当前状态，从自身中产生一组查询与键值对矩阵Qiqurey、Kikey、Vivalue： 其中，Qi代表智能体的查询矩阵，Ki代表智能体的关键字矩阵，Vi代表智能体的值矩阵，Yt代表t时刻的通信传输向量； 步骤2.3：定义不同维数的注意力在关键字矩阵上的分布情况： 其中，qn为矩阵Q中的向量1×m，kn为矩阵K中的向量1×m； 步骤2.4：得到的矩阵QK通过一个池化层进行维数压缩，得到新矩阵Q'K； 步骤2.5：矩阵Q'K与值矩阵再经过矩阵乘法与池化层，得到最终的注意力分布矩阵V'＝[v'1v'2...v'n]T； 步骤2.6：将最终的注意力分布矩阵输入softmax函数中，并取出其中的最大值项作为当前注意力所关注的重点，整理后得到注意力分布函数γ； 步骤3：利用所述动态自注意力机制模型得到注意力分布，并且设置事件触发阈值ζ，在注意力分布满足触发条件时将对应节点的αij置为0，达到触发事件时切换相应局部任务的目的。

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