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龙图腾网获悉深圳市金航深海矿产开发集团有限公司申请的专利一种深海多金属结核矿产的实时丰度探测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115711128B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211412944.0，技术领域涉及：E21C50/00；该发明授权一种深海多金属结核矿产的实时丰度探测系统及方法是由陈向东;唐新孝;刘少军;王中念;阳建军;陈锦岭;杜国伟;李建勋;冉志煌设计研发完成，并于2022-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种深海多金属结核矿产的实时丰度探测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种深海多金属结核矿产的实时丰度探测系统及方法，所述系统包括：前扫声呐FLS声学背向散射水平分析模块、前视声呐FLS处理凸显度检测与分析模块、图像处理模块、侧视声呐SLS处理模块、多维度结核计数和尺寸测量模块、机器学习模块、丰度映射模块和机器传感器。本发明为深海多金属结核采矿作业区探知和测绘局部多金属结核矿产丰度变化趋势图，由工作级ROV或AUV进行测绘前预扫描，由深海多金属结核采矿车一边进行采矿作业，一边实时扫描测绘结核矿石，实时丰度探测用于对深海采矿车行走路径、速度和采集作业进行自动控制，对保证深海多金属结核采矿系统的产量和采收率起到重大作用。

本发明授权一种深海多金属结核矿产的实时丰度探测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种深海多金属结核矿产的实时丰度探测系统，其特征在于，所述深海多金属结核矿产的实时丰度探测系统包括：前扫声呐FLS声学背向散射水平分析模块、前视声呐FLS处理凸显度检测与分析模块、图像处理模块、侧视声呐SLS处理模块、多维度结核计数和尺寸测量模块、机器学习模块、丰度映射模块和机器传感器； 所述机器学习模块分别与所述前扫声呐FLS声学背向散射水平分析模块、所述前视声呐FLS处理凸显度检测与分析模块、所述图像处理模块、所述侧视声呐SLS处理模块、所述机器传感器和丰度映射模块连接，所述多维度结核计数和尺寸测量模块分别与所述前扫声呐FLS声学背向散射水平分析模块、所述前视声呐FLS处理凸显度检测与分析模块、所述图像处理模块、所述侧视声呐SLS处理模块和所述丰度映射模块连接； 所述前扫声呐FLS声学背向散射水平分析模块用于对FLS声呐返回的信号进行整体强度的全面分析，并将分析后的结果信息输入至所述机器学习模块和所述多维度结核计数和尺寸测量模块，所述结果信息用于确定声呐回波中峰值检测的阈值大小，对应的阈值用于体现多金属结核的反射结果； 所述前视声呐FLS处理凸显度检测与分析模块用于将检测与分析后的目标信号输入至所述机器学习模块和所述多维度结核计数和尺寸测量模块； 所述图像处理模块用于对图像进行处理得到处理结果，并将所述处理结果输入至所述机器学习模块和所述多维度结核计数和尺寸测量模块； 所述侧视声呐SLS处理模块用于将每个扫描扇区多金属结核的数据输入至所述机器学习模块和所述多维度结核计数和尺寸测量模块； 所述机器学习模块具体用于： 获取多金属结核收集量和浆料测量的参数，将所述多金属结核收集量和所述浆料测量的参数进行对比得到比值； 基于所述比值将视觉与声呐检测信号和实际开采的矿石输出量进行关联； 所述机器学习模块还用于： 存储感测数据序列，基于所述感测数据序列得到与矿浆数据相关的过去测量值； 所述多维度结核计数和尺寸测量模块用于通过概率估计和数据融合方法计算出每个扇区的多金属结核密度及平均大小； 所述丰度映射模块用于接收目标数据以确定每个区域的丰度检测值，并存储传感器融合数据与相应的比例相关联的数据； 所述目标数据包括：用于每个区域的视觉分析数据和视觉数据与实际矿石浓度之间的比率。

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