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龙图腾网获悉南京航空航天大学苏州研究院申请的专利一种用于航空发动机油管的表面缺陷检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116337864B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211415589.2，技术领域涉及：G01N21/88；该发明授权一种用于航空发动机油管的表面缺陷检测方法是由孙天;郭旭;楼佩煌;钱晓明;宋允辉;张悦;张沪松设计研发完成，并于2022-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于航空发动机油管的表面缺陷检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于航空发动机油管的表面缺陷检测方法，所述航空发动机油管的表面缺陷检测方法步骤如下：步骤一：油管零件网格划分；步骤二：各组件导入；步骤三：油管零件工作空间的确定；步骤四：固定油管姿态下的油管检测网格区域计算与标记；步骤五：油管表面网格的覆盖标记；步骤六：油管最优检测姿态序列的生成；步骤七：油管表面图像的获取；步骤八：将相机组拍摄的图像传送至视觉检测服务器；步骤九：视觉缺陷检测；步骤十：缺陷检测结果的记录与展示，本发明一种用于航空发动机油管的表面缺陷检测方法，专注于航空发动机油管表面的全覆盖检测，提供了对油管零件表面所有网格的覆盖检测方法，降低了油管零件表面缺陷的漏检率。

本发明授权一种用于航空发动机油管的表面缺陷检测方法在权利要求书中公布了：1.一种用于航空发动机油管的表面缺陷检测方法，其特征在于，所述航空发动机油管的表面缺陷检测方法步骤如下： 步骤一：油管零件网格划分，对需要检测的油管零件进行三维建模，并对其进行表面网格划分； 步骤二：各组件导入，将机械臂、手爪、相机组组件模型导入仿真环境中，保证仿真环境中所有组件位姿和现实中一致； 步骤三：油管零件工作空间的确定：首先根据机械臂的工作空间，在仿真环境中增加机械臂本体、手爪和油管零件的碰撞限制条件，进而获取油管零件的可达工作空间； 步骤四：固定油管姿态下的油管检测网格区域计算与标记，仿真三维环境中，针对该工作空间中的每一种油管零件姿态使用交互方法计算出油管被检测网格区域； 步骤五：油管表面网格的覆盖标记，根据步骤三中的油管零件工作空间和步骤四中的油管检测网格区域计算方法，针对工作空间中每一种油管姿态计算出对应的油管可检测网格区域并进行标记，直至油管工作空间中所有姿态均完成计算； 步骤六：油管最优检测姿态序列的生成：根据步骤五中的油管网格标记结果，获取每个网格可检测时的油管姿态，对所有的油管姿态进行整合可获取若干最优检测姿态组成最优检测姿态序列，该序列可以最少的次数完成对油管表面的覆盖检测； 步骤七：油管表面图像的获取：根据步骤六中得到的最优检测姿态序列，控制机械臂使油管依次到达序列中各姿态值，然后计算当前油管姿态下检测网格区域所使用的相机并控制每个相机的焦距，使其可获取检测网格的高质量清晰图像； 步骤八：将相机组拍摄的图像传送至视觉检测服务器：通过步骤七中的方法可获取若干油管表面图像，根据仿真模型计算出每一张图像中油管待检测网格区域的像素位置，并将图像和对应像素位置传送至视觉检测服务器； 步骤九：视觉缺陷检测； 步骤十：缺陷检测结果的记录与展示； 所述步骤二中，机械臂底座和相机组相对于世界坐标位置固定，其手爪安装于机械臂末端且夹持油管的位置不变； 所述步骤四中的计算方法为：在每个相机模型的圆锥视野范围内发射一定密度的射线，对射线碰撞到的油管网格进行检测和入射角度判断，若入射角度向量和碰撞面法线向量满足一定的角度关系，判定该网格可被该相机检测，然后将该网格标记为该相机的检测区域，并记录对应的油管姿态； 所述步骤九中，视觉服务器对每一张图像进行处理，截取待检测区域，然后使用深度学习算法对缺陷进行分类和识别。

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