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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所申请的专利一种基于五轴测量平台的点云标定及拼接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115597491B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211395053.9，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种基于五轴测量平台的点云标定及拼接方法是由刘勇;艾士博;李昆;李扬设计研发完成，并于2022-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于五轴测量平台的点云标定及拼接方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于五轴测量平台的点云标定及拼接方法，包括：标定旋转平台的旋转轴，计算旋转平台轴心在测量机坐标系下的轴心坐标；标定面激光传感器的旋转轴，计算面激光传感器的旋转轴与传感器坐标系XOY面的垂直距离；依据轴心坐标及垂直距离，将采集到的所有工件子区域的原始点云统一从传感器坐标系转换到测量机坐标系，完成拼接。该基于五轴测量平台的点云标定及拼接方法的目的是解决如何实现工件所在的测量平台坐标系与传感器坐标系之间的标定及点云的快速拼接的问题。

本发明授权一种基于五轴测量平台的点云标定及拼接方法在权利要求书中公布了：1.一种基于五轴测量平台的点云标定及拼接方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 标定旋转平台的旋转轴，计算旋转平台轴心在测量机坐标系下的轴心坐标； 标定面激光传感器的旋转轴，计算所述面激光传感器的旋转轴与传感器坐标系XOY面的垂直距离； 依据所述轴心坐标及所述垂直距离，将采集到的所有工件子区域的原始点云统一从所述传感器坐标系转换到所述测量机坐标系，完成拼接； 所述标定面激光传感器的旋转轴，计算所述面激光传感器的旋转轴与传感器坐标系XOY面的垂直距离，具体包括如下步骤： 保持所述面激光传感器在所述旋转平台的正上方，旋转传感器旋转轴保持0度位置，采集标准球表面点云并拟合第一球心坐标； 将所述面激光传感器分别沿三坐标测量机的测量机坐标系的Y轴正方向和Z轴负方向移动Y向距离和Z向距离，以设定角度旋转传感器旋转轴，采集标准球表面点云并拟合第二球心坐标； 设在传感器坐标系YOZ面上，所述第一球心的坐标为，所述第二球心坐标为，传感器旋转轴的轴心点分别为A和B，所述传感器坐标系的坐标零点与传感器旋转轴线的垂直距离为d； 前后两次采集标准球表面点云时传感器旋转轴的旋转轴心在所述传感器坐标系的Y轴方向距离和Z轴方向距离分别为y´和z´，N点为A沿Y轴方向移动后，沿Z轴方向移动前的位置； 从引两条分别与直线O a 和直线O b 平行的直线，分别与过A点且与所述传感器坐标系的Y轴方向平行的直线相交于P点和Q点；O a点为传感器旋转轴保持0度位置时所述传感器坐标系的坐标零点，O b点为传感器旋转轴以设定角度旋转后所述传感器坐标系的坐标零点； 线段沿传感器坐标系Z轴正方向延长，与过A点且与所述传感器坐标系的Y轴方向平行的直线相交于M点，QM两点距离为，从Q点向线段所在直线做一条垂线，与该直线相交于F点； 根据几何原理和三角定理，得到ΔO C PQ为直角三角形； 依据所述直角三角形，由正切定理计算所述垂直距离d。

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