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龙图腾网获悉上海市特种设备监督检验技术研究院申请的专利基于视觉与位姿融合的动态测量头盔获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115690215B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211375064.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于视觉与位姿融合的动态测量头盔是由吴峰崎;许海翔;胡朋;毛雨晗;周建波;黄正球;刘华设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉与位姿融合的动态测量头盔在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于视觉与位姿融合的动态测量头盔，其特征在于，包括双目视觉成像的图像特征提取模块、双目视觉成像的图像特征匹配模块以及基于关键点图像坐标的尺寸计算模块。本发明解决了在相机非固定情况下外参无法确定导致图像像素点无法从图像坐标系映射到真实世界坐标系的关键问题。本发明实现了一个集成具有非接触式测量功能的安全头盔，对目标场景下的物体能实现一定精度的测量。本发明可以实现一个集成具有非接触式测量功能的安全头盔，对目标场景下的物体能实现一定精度的测量；本发明可以在工业环境下图像的高噪声干扰等情况下，对图像特征实现精确提取和精确匹配。

本发明授权基于视觉与位姿融合的动态测量头盔在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉与位姿融合的动态测量头盔，其特征在于，该头盔上安装集成双目视觉成像的图像特征提取模块、双目视觉成像的图像特征匹配模块以及基于关键点图像坐标的尺寸计算模块，其中： 双目视觉成像的图像特征提取模块用于从双目视觉图像中提取特征点，获得特征点集； 双目视觉成像的图像特征匹配模块用于根据特征点集的对应关系建立双目系统模型，从而计算深度或者相机姿态； 利用图像特征提取模块以及图像特征匹配模块得到目标在图像上的关键点位置后，由基于关键点图像坐标的尺寸计算模块对双目相机进行标定，获得相机内参和初始外参，并根据位姿传感器参数计算相机相对于初始状态的旋转矩阵；尺寸计算模块再利用矩阵运算获得该位姿下相机的实际旋转矩阵结合关键点的深度信息；最后尺寸计算模块根据坐标转换公式获取所有关键点在真实三维空间的坐标，从而测量出目标尺寸； 所述图像特征匹配模块基于随机抽样一致算法实现，该随机抽样一致算法根据一组包含异常数据的样本数据集，计算出数据的数学模型参数，得到有效样本数据，包括一些步骤： 步骤1、从样本集中随机抽选一个RANSAC样本，即4个匹配点对； 步骤2、根据这4个匹配点对计算变换矩阵M； 步骤3、根据样本集、变换矩阵M和误差度量函数计算满足当前变换矩阵M的一致集consensus，并返回一致集consensus中元素个数； 步骤4、根据当前一致集consensus中元素个数判断是否是最优一致集，若是，则更新当前最优一致集； 步骤5、更新当前错误概率p，若p大于允许的最小错误概率则重复步骤1至步骤4继续迭代，直到当前错误概率p小于最小错误概率； 所述尺寸计算模块通过以下方法根据位姿传感器参数计算相机相对于初始状态的旋转矩阵： 将固定在头盔上的位姿传感器在头盔水平放置时初始化，后续通过该传感器获取相对于当前初始位置的绕X、Y、Z轴的旋转β、φ、θ角度，对应的旋转变换矩阵为 计算得到整体的双目相机相对于初始状态的旋转矩阵为Rt＝RotX,βRotX,φRotX,θ。

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