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龙图腾网获悉惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司申请的专利车载视频电子稳像方法，系统，电子稳像器及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115665564B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211338245.6，技术领域涉及：H04N23/80；该发明授权车载视频电子稳像方法，系统，电子稳像器及存储介质是由胡娜;陈君立;张志伟;刘高设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本车载视频电子稳像方法，系统，电子稳像器及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种车载视频电子稳像方法，系统，电子稳像器及存储介质；所述方法包括：获取输入的视频帧图像，对其进行预处理，进而获得有效的视频帧，以检测出特征角点信息；再根据所述特征角点信息得到两视频帧之间特征角点对，并对其进行优化；进一步对所述特征角点对进行仿射变换，根据所述特征角点对计算出仿射矩阵的偏移量参数进行判断，再根据判断结果将所述偏移量参数进行差分，记录空帧图像，完成运动滤波及重构滤波，并对当前视频帧图像进行反仿射变换；根据所记录的空帧图像进行参数补偿，最后输出视频。本发明解决了车载视频图像的抖动问题，同时依据实时的车速，对于视频中空帧的部分图像，也可以完美的实现视频的稳像效果。

本发明授权车载视频电子稳像方法，系统，电子稳像器及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车载视频电子稳像方法，其特征在于，包括以下步骤： S100：获取输入的视频帧图像，并对其进行预处理，得到有效的视频帧图像； 其中，S100包括： 对输入的视频帧图像进行灰度化处理，并判断当前视频帧是否为空帧或重帧，若均不是，则判定当前视频帧为有效的视频帧； S200：对所述有效的视频帧图像进行电子稳像处理； 其中，S200包括： S201：获取有效的视频帧图像，定义当前处理的视频帧图像为当前视频帧图像，前一视频帧图像为所述当前视频帧图像的参考视频帧图像，并采用Harris角点检测方法，分别在当前视频帧与参考视频帧中检测出特征角点信息； S202：分别获取所述当前视频帧与参考视频帧的特征角点坐标和特征角点的强度，根据预设的距离阈值，对所述当前视频帧与参考视频帧的特征角点进行约束和光流计算，进而得出两视频帧之间的特征角点对，并采用RANSAC算法对所述特征角点对进行优化； S203：对所述特征角点对进行仿射变换，并根据所述特征角点对计算出第一仿射矩阵同时通过两视频帧之间的平均车速，时间差以及当前视频帧的车辆方向角，计算出两视频帧之间的位移，再根据所述车辆方向角估计出当前视频帧分别在X方向上的偏移量和在Y方向上的偏移量；其中，tx、ty和tθ分别为当前视频帧相对于前一视频帧在X方向上的偏移量、在Y方向上的偏移量和在车辆方向角上的偏移量；尺度变化量为表示前后相邻两视频帧图像之间的缩放比因子； S204：统计一预设视频帧数内的每视频帧车速以及其对应的第一仿射矩阵的第一偏移量参数tx，ty，tθ；并判断所述第一偏移量参数tx，ty，tθ与通过所述车速计算的第二偏移量参数Δx，Δy，θyaw的对应差值是否大于第三预设阈值，若大于，则将所述第一偏移量参数tx，ty，tθ与前一视频帧的有效仿射矩阵的第三偏移量参数txN-1,tyN-1，tθN-1分别进行相除，以求取比例关系，再根据所述比例关系求平均数，取四舍五入后的整数N作为当前空帧图像的实际视频帧数值； 其中，Δx和Δy为基于当前视频帧和前一视频帧之间位移和车辆方向角θyaw获得的在X方向上的偏移量和在Y方向上的偏移量；其中，Δx＝Δs*cosθyaw， 和Δt分别为两视频帧之间的平均车速和时间差； txN-1、tyN-1和tθN-1分别为有效仿射矩阵中当前视频帧的前一视频帧在X方向上的偏移量、在Y方向上的偏移量和在车辆方向角上的偏移量；有效仿射矩阵表示有效的视频帧图像对应的第一仿射矩阵； 进一步根据所述实际视频帧数值将当前空帧图像的仿射矩阵的第一偏移量参数tx,ty,tθ差分为N个仿射矩阵参数TN-1＝TN*q，TN-2＝TN*q2...，q是等比例系数，并记录该空帧图像；否则不做处理； S205：以视频中第一帧有效视频帧为基准真帧，对所有两视频帧之间计算的所有第一偏移量参数tx,ty,tθ进行累加，实现视频的轨迹累计，并采用平均窗口算法对视频中的抖动进行平滑处理，完成运动滤波； S206：对于当前视频帧图像，将运动滤波后的第一偏移量参数减去对所有两视频帧之间计算的所有第一偏移量参数tx，ty，tθ进行累加获得的累计轨迹偏移量参数，再加上初始两视频帧之间的第一偏移量参数tx，ty，tθ，作为校正后的偏移量参数，并根据所述校正后的偏移量参数进行重构滤波，得到第二仿射矩阵以及对当前视频帧图像进行反仿射变换； 所述校正后的偏移量参数表示为t′x，t′y，t′θ，t′x、t′y和t′θ分别为当前视频帧相对于前一视频帧校正后在X方向上的偏移量、在Y方向上的偏移量和在车辆方向角上的偏移量； S207：根据记录的空帧的视频帧图像进行参数补偿；其中，所述参数补偿具体为：将步骤S204中差分后N个仿射矩阵参数进行合并，一次补偿到空帧的视频帧图像上； S300：遍历所有经电子稳像处理的视频帧图像，将其输出成视频。

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