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龙图腾网获悉杭州柳叶刀机器人有限公司申请的专利基准标记点位置获取方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115462902B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211327999.1，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权基准标记点位置获取方法、装置及电子设备是由周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤设计研发完成，并于2022-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基准标记点位置获取方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基准标记点位置获取方法、装置及电子设备，涉及医疗技术领域。配准块包括底板及参考阵列，底板上包括多个基准金属球，参考阵列上包括多个定位件、验证金属球及探针使用的凹槽。获得探针验证点坐标系至金属球验证点坐标系的第一仿射变换矩阵；获得参考阵列坐标系至探针验证点坐标系的第二仿射变换矩阵；根据各基准金属球及各验证金属球在所获得的CT图像中的位置，获得各基准金属球在金属球验证点坐标系下的坐标；根据第一仿射变换矩阵、第二仿射变换矩阵及各基准金属球在金属球验证点坐标系下的坐标，获得各基准金属球在参考阵列坐标系下的坐标。如此，可提高配准CT图像所需使用的定位件与基准金属球相对位置的准确性。

本发明授权基准标记点位置获取方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基准标记点位置获取方法，其特征在于，应用于定位系统，所述定位系统包括配准块，所述配准块包括底板及参考阵列，所述底板上包括多个基准金属球，所述参考阵列上包括多个定位件、多个验证金属球及探针使用的多个凹槽，所述定位件、验证金属球及凹槽的数量大于2，所述方法包括： 获得探针验证点坐标系至金属球验证点坐标系的第一仿射变换矩阵，其中，所述探针验证点坐标系是根据所述多个凹槽建立的三维坐标系，所述金属球验证点坐标系是根据所述多个验证金属球建立的三维坐标系； 获得参考阵列坐标系至所述探针验证点坐标系的第二仿射变换矩阵，其中，所述参考阵列坐标系是根据所述多个定位件建立的三维坐标系； 根据所述配准块中的各所述基准金属球及各所述验证金属球在所获得的CT图像中的位置，获得各所述基准金属球在所述金属球验证点坐标系下的坐标； 根据所述第一仿射变换矩阵、第二仿射变换矩阵及各所述基准金属球在所述金属球验证点坐标系下的坐标，获得各所述基准金属球在所述参考阵列坐标系下的坐标。

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