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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所申请的专利一种导管智能生产线中导管自动测量的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115655166B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211299780.5，技术领域涉及：G01B21/00；该发明授权一种导管智能生产线中导管自动测量的路径规划方法是由刘京亮;程爽;李安迪;朱志强;崔晓;佟翔宇;李灿伟;徐微雨;张忠欣;王帼媛设计研发完成，并于2022-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种导管智能生产线中导管自动测量的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种导管智能生产线中导管自动测量的路径规划方法，包括以下步骤：构建导管的旋转基准面；规划测量机新路径并测量导管衔接段圆柱，得到发生位置变化的导管衔接段圆柱实际测量值；依据旋转基准面及导管衔接段圆柱实际测量值，计算导管的位置偏移量和角度旋转量；利用位置偏移量和角度旋转量，实现所有后续测量点的路径优化。该导管智能生产线中导管自动测量的路径规划方法的目的是解决导管智能化生产过程中坐标测量的重复定位精度差的问题。

本发明授权一种导管智能生产线中导管自动测量的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种导管智能生产线中导管自动测量的路径规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 构建导管的旋转基准面； 规划测量机新路径并测量导管衔接段圆柱，得到发生位置变化的导管衔接段圆柱实际测量值； 依据所述旋转基准面及所述导管衔接段圆柱实际测量值，计算所述导管的位置偏移量和角度旋转量； 利用所述位置偏移量和所述角度旋转量，实现所有后续测量点的路径优化； 所述构建导管的旋转基准面，具体包括如下步骤： 利用试教法测量导管夹持段圆柱的第一轴线信息及所述导管衔接段圆柱的第二轴线信息； 对所述导管夹持段圆柱和所述导管衔接段圆柱执行相交圆柱操作，得到两圆柱的第一轴线交点； 基于所述第一轴线信息、所述第二轴线信息及所述第一轴线交点，利用拟合算法构建所述旋转基准面； 所述利用试教法测量导管夹持段圆柱的第一轴线信息及所述导管衔接段圆柱的第二轴线信息，具体为： 在导管夹持段圆柱上采集圆柱表面点三维信息（X 1,Y 1,Z 1），采集点数大于6，在圆柱上均匀分布，经过最小二乘拟合算法得到所述第一轴线信息； 在导管衔接段圆柱上采集圆柱表面点三维信息（X 2,Y 2,Z 2），采集点数大于6，在圆柱上均匀分布，经过最小二乘拟合算法得到所述第二轴线信息； 所述依据所述旋转基准面及所述导管衔接段圆柱实际测量值，计算所述导管的位置偏移量和角度旋转量，具体包括如下步骤： 将所述发生位置变化的导管衔接段圆柱与所述导管夹持段圆柱相交得到两个圆柱的第二轴线交点； 利用所述发生位置变化的导管衔接段圆柱、所述导管夹持段圆柱及所述第二轴线交点，构造发生旋转后的平面； 依据所述旋转基准面及所述发生旋转后的平面，确定所述导管的角度旋转量； 依据所述第一轴线交点、所述第二轴线交点，确定所述导管的位置偏移量。

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