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龙图腾网获悉中国科学院合肥物质科学研究院申请的专利一种未知环境下用于自动驾驶的局部参考路径生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115683141B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211249772.X，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种未知环境下用于自动驾驶的局部参考路径生成方法是由赵盼;林玲龙设计研发完成，并于2022-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种未知环境下用于自动驾驶的局部参考路径生成方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种未知环境下用于自动驾驶的局部参考路径生成方法，包括建立全局坐标系，再生成全局路径，并进行平滑拟合处理，获取自动驾驶车辆的定位信息，以及截取局部路径片段作为初始全局路径段；构建自动驾驶车辆周围区域的局部占据栅格地图，并投影车辆当前位置周围的障碍物和初始全局路径段，得到局部障碍物栅格图；根据局部障碍物栅格图，获取已知的道路可行驶区域及边界信息，生成参考路径的基准；计算全局路径与道路可行驶区域的横向偏差与方向偏差，在全局路径的基础上修正偏差，生成精确的局部参考路径。本发明通过在未知环境下获取卫星信息进行处理，规划生成精确的局部参考路径，能够提高期望轨迹的准确性和跟踪控制的稳定性。

本发明授权一种未知环境下用于自动驾驶的局部参考路径生成方法在权利要求书中公布了：1.一种未知环境下用于自动驾驶的局部参考路径生成方法，其特征在于，具体步骤包括： 步骤S1、建立全局坐标系，再根据任务点顺序生成全局路径，并进行平滑拟合处理，获取自动驾驶车辆的定位信息，以及截取局部路径片段作为初始全局路径段； 步骤S2、构建自动驾驶车辆周围区域的局部占据栅格地图，并投影车辆当前位置周围的障碍物和初始全局路径段，得到局部障碍物栅格图； 步骤S3、根据局部障碍物栅格图，获取已知的道路可行驶区域及边界信息，生成参考路径的基准，其具体步骤包括： 感知系统根据激光点云数据基于路面分割算法获得可行驶区域信息可行驶区域，并将结果表达在局部栅格图中； 通过随机提取局部栅格图可行驶区域内的离散参考点，基于RBF网络对数据做逼近处理，生成的曲线能够对任意道路形状进行拟合，并满足车辆运动特性的约束； 对局部栅格地图中的可通行区域进行随机离散采样，采样结果作为样本输入，使用Gaussian函数的径向基函数，以及使用梯度训练方法进行网络训练，最终网络输出的结果作为生成参考路径的基准； 步骤S4、计算全局路径与道路可行驶区域的横向偏差与方向偏差，在全局路径的基础上修正偏差，生成精确的局部参考路径，其具体步骤包括： 计算初始全局路径与道理中心基线之间的横向偏移和角度偏差，首先选取道路中心基线的中间点Mxm,ym，计算初始全局路径段上距离M点最近的一点Cxc,yc,计算横向偏移：dc=xc-xm，再根据由Mxm,ym，Cxc,yc两点处切线方向的夹角计算获得角度偏差θ； 在初始全局路径段的基础上，对参考路径进行校正，包括偏移校正和曲率校正，生成最终精确的局部参考路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院合肥物质科学研究院，其通讯地址为：230031 安徽省合肥市蜀山区蜀山湖路350号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。