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龙图腾网获悉成都飞机工业(集团)有限责任公司申请的专利一种旋转工装定位角度自动求解方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903651B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211208666.7，技术领域涉及：G05B19/19；该发明授权一种旋转工装定位角度自动求解方法是由章绍昆;隋少春;聂海平;谢林杉;伍承旭;游莉萍;张桂;黄思思设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种旋转工装定位角度自动求解方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化生产领域，尤其涉及一种旋转工装定位角度自动求解方法，包含以下步骤，S1：读取加工轨迹信息；S2：计算各轨迹点pi处加工轨迹累计弧长值ci；S3：计算所有加工轨迹点处旋转工装的可行解区间；S4：判断所有加工轨迹点的可行解区间[si,min,si,max]是否为空：若为空则表示该加工轨迹点无可行解，求解结束；若不为空，则转至步骤S5；S5：在可行解区间[si,min,si,max]内求解旋转工装定位角度。本发明无需预设旋转工装初始角度、可行解区间等条件参数，即可实现旋转工装定位角度的自动求解，具有通用性和易用性。所求解的定位角度可确保落在可行解区间内，且角度曲线平滑，有益于提高机器人加工过程的稳定性和加工质量。

本发明授权一种旋转工装定位角度自动求解方法在权利要求书中公布了：1.一种旋转工装定位角度自动求解方法，其特征在于：包含以下步骤， S1：读取加工轨迹信息； 读取加工轨迹点信息p0,p1,…,pN-1，其中N为轨迹点个数； S2：计算各轨迹点pi处加工轨迹累计弧长值ci； 获取每个轨迹点处的加工轨迹曲线长度c0,c1,…,cN-1；i取值范围为0到N-1； S3：计算所有加工轨迹点处旋转工装的可行解区间； 针对第i个加工轨迹点，首先计算该点处的初始可行解区间[s′i,min,s′i,max]，然后将初始可行解区间按照给定步长等分为M份，形成M+1个临时解，逐个判断该解是否为可行解，最后根据所有可行解定义可行解区间[si,min,si,max]； S4：判断所有加工轨迹点的可行解区间[si,min,si,max]是否为空：若为空则表示该加工轨迹点无可行解，求解结束；若不为空，则转至步骤S5； S5：在可行解区间[si,min,si,max]内求解旋转工装定位角度； S5具体步骤如下， S51：以当前轨迹点pi处长度为2cs的相邻轨迹长度区间[ci-cs,ci+cs]附近各轨迹点pj处可行解中点sj,m的加权平均值为临时解si,t； S51具体步骤如下， S51-1：确定当前轨迹点pi处的邻域区间[ci-cs,ci+cs]，领域范围cs可取为加工轨迹单步平均长度的1.5倍，即 S51-2：可行解加权和置零，si,sum＝0； S51-3：当轨迹点pi位于加工轨迹起点附近，且ci-cs＜c0，则在[ci-cs,c0]区间内的加权和计为 si,sum＝si,sum+[c0-ci-cs]·s0 当轨迹点pi位于加工轨迹终点附近且ci+cs＞cN-1时，则在[cN-1,ci+cs]区间内的加权和计为 si,sum＝si,sum+[ci+cs-cN-1]·sN-1 S51-4：沿加工轨迹曲线搜索各轨迹点pj至pj+1的轨迹区间[cj,cj+1]是否位于pi的邻域[ci-cs,ci+cs]范围内，若位于邻域范围内，则计算此区间的加权和； S51-5：计算邻域区间[ci-cs,ci+cs]内旋转工装定位角度的加权平均值，即 加权平均的结果为当前轨迹点pi处旋转工装的临时解si,t。 S52：将临时解si,t投影至当前轨迹点可行解区间[si,min,si,max]内得到si 当临时解si,t位于可行解区间[si,min,si,max]内时，其投影点即为si＝si,t；当si,tsi,min时，其投影点为si＝si,min；当si,tsi,max时，其投影点为si＝si,max； S53：以si为旋转工装最终解；

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