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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利基于毫米波雷达与视觉设备的非视距探测鬼探头预警方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115494506B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211197562.0，技术领域涉及：G01S13/931；该发明授权基于毫米波雷达与视觉设备的非视距探测鬼探头预警方法是由郭世盛;向宇涛;罗皓蓝;薛舒程;崔国龙;孔令讲;杨晓波设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于毫米波雷达与视觉设备的非视距探测鬼探头预警方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于车载毫米波雷达与视觉传感器的非视距探测鬼探头预警方法，应用于非视距范围目标检测领域，针对现有技术在“鬼探头”问题检测上存在的检测成本高、检测准确度低、效率低的问题；本发明首先通过毫米波雷达传感器与视觉传感器获取周边环境的信息，将两者传感器的数据进行同步处理，同时再对视觉传感器进行标定处理，若有姿态变换则对其进行姿态逆处理。然后插帧分别得到由毫米波雷达传感器输出的目标位置以及目标跟踪结果，并同时得到由基于视觉传感器数据处理的目标检测、分类结果以及目标位置。最后，基于本发明的数据关联方法，对两种数据进行关联、除噪、以及显示处理，以实现对“鬼探头”事故的预警与定位“鬼探头”的效果。

本发明授权基于毫米波雷达与视觉设备的非视距探测鬼探头预警方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车载毫米波雷达与视觉传感器的非视距探测鬼探头预警方法，其特征在于，基于的“鬼探头”数据采集端包括：视觉传感器与2个毫米波雷达，视觉传感器设置于车辆正前方顶部，2个毫米波雷达设置于车辆前保险杠两端，预警方法包括以下步骤： S1、获取毫米波雷达数据，并对获取的毫米波雷达数据进行处理，得到探测区域内目标相对于“鬼探头”数据采集端的距离与角度；所述探测区域目标包括视距区域内行人目标和非视距区域内行人目标； S2、根据步骤S1得到的探测区域内目标相对于“鬼探头”数据采集端的位置进行目标跟踪，得到跟踪点； S3、获取视觉传感器数据，并对获取的视觉传感器数据进行处理，得到视距区域内目标相对于“鬼探头”数据采集端的距离与角度；视距区域内目标包括视距区域内行人目标、视距区域内车辆目标； S4、对步骤S2的跟踪点与步骤S3的视距区域内目标相对于“鬼探头”数据采集端的距离与角度进行数据调整与同步处理；数据调整具体为： 通过当前姿态与真实位置的转换，计算毫米波雷达与视觉传感器的旋转矩阵R、位移矩阵T，假设第i个毫米波雷达MMWi与第j个视觉传感器VIj与原始位置俯仰角、横滚角、偏航角分别相差了θi,μi度与θj,μj度，并分别偏移了xi,yi,zi米与xj,yj,zj米，计算xi,yi,zi与xj,yj,zj各自的位移矩阵T，计算θi,μi与θj,μj各自的旋转矩阵R的逆矩阵； 基于xi,yi,xi与xj,yj,zj各自的位移矩阵T，θi,μi与θj,μj各自的旋转矩阵R的逆矩阵，对毫米波雷达与视觉传感器进行姿态还原； S5、对经步骤S4处理后的跟踪点和视距区域内目标相对于“鬼探头”数据采集端的距离进行关联，关联成功包括以下两种情况： 毫米波雷达检测到的视距区域内行人目标与视觉传感器检测到的视距区域内行人目标关联成功，则将目标标记为视距区域内的行人目标； 毫米波雷达检测到的非视距区域内的行人目标与视觉传感器检测到的视距区域内的车辆目标关联成功，则将该非视距区域内的行人目标标记为“鬼探头”目标。

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