重庆大学甘梦莲获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利基于残差自然注意力的点云特征提取方法、系统及架构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115512201B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211180084.2，技术领域涉及：G06V10/82；该发明授权基于残差自然注意力的点云特征提取方法、系统及架构是由甘梦莲;张敏;冉雪梅;陈德辉设计研发完成，并于2022-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于残差自然注意力的点云特征提取方法、系统及架构在说明书摘要公布了：本发明属于点云特征提取技术领域，具体公开了一种基于残差自然注意力的点云特征提取方法、系统及架构，该方法包括如下步骤：输入原始三维点云，构建特征提取网络模型，将原始三维点云输入特征提取网络模型的第一层带偏移的残差自然注意力层，特征提取网络模型第i层带偏移的残差自然注意力层的输入为第i层带偏移的残差自然注意力层之前的各层的输出特征；多个带偏移的残差自然注意力层的输出特征经过拼接后输入变换层，最后得到存在于高维度量空间中的点云特征；对特征提取网络模型进行训练，学习网络的权重参数，得到优化的特征提取网络模型。采用本技术方案，基于注意力机制，结合自然邻居搜索算法，更好地提取点云特征。
本发明授权基于残差自然注意力的点云特征提取方法、系统及架构在权利要求书中公布了：1.一种基于残差自然注意力的点云特征提取方法，其特征在于，包括如下步骤： 输入原始三维点云； 利用串联堆叠的多个带偏移的残差自然注意力层，和多层感知机组成的变换层，构建特征提取网络模型； 将原始三维点云输入特征提取网络模型的第一层带偏移的残差自然注意力层，特征提取网络模型第i层带偏移的残差自然注意力层的输入为第i层带偏移的残差自然注意力层之前的各层的输出特征；带偏移的残差自然注意力层由核心是自注意力网络的自然注意力层、特征偏移结构、残差结构组成；自然注意力层包括最远点采样模块、球查询模块、自然邻居搜索模块、减法模块、重复操作模块、拼接操作模块、高纬注意力模块、平均池化模块和最大池化操作模块； 多个带偏移的残差自然注意力层的输出特征经过拼接后输入变换层，变换层对输入特征进行拟合变换，最后得到存在于高维度量空间中的点云特征； 对特征提取网络模型进行训练，学习网络的权重参数，得到优化的特征提取网络模型。
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