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龙图腾网获悉艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司申请的专利腹腔实时穿刺虚拟仿真培训方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115457008B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211168067.7，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权腹腔实时穿刺虚拟仿真培训方法及装置是由杨峰;蒋嘉熙设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本腹腔实时穿刺虚拟仿真培训方法及装置在说明书摘要公布了：腹腔实时穿刺虚拟仿真培训方法及装置，方法包括：1得到目标病人的CT图，生成对应的三维虚拟面片模型；2将其四面体化，根据生理学特征改变模型不同区域的软硬程度，获取不同区域的边界状态，将其与三角面片网格有机合并，使视觉变化与力觉变化同步；3遍历检测获取手术工具与器官组织的碰撞点位置信息，计算不同时刻的速度、力、阻尼，传输给力反馈装置；4将病人CT转为超声，将超声图片与模型进行同一位置重合堆叠，在虚拟超声探头上绑上切片，切片以不同角度切入堆叠的超声图中；5标记术前规划的布针点，术中操作人员根据实时的超声导航去拟合之前规划的标志点，根据操作点与标志点的差距及操作时间来综合进行评分。

本发明授权腹腔实时穿刺虚拟仿真培训方法及装置在权利要求书中公布了：1.腹腔实时穿刺虚拟仿真培训装置，其特征在于：其包括： 三维建模模块，先得到目标病人的CT图，再根据半自动的阈值分割生成对应的三维虚拟面片模型； 软组织建模模块，得到基于病人的面片模型后将其四面体化，根据生理学特征改变模型不同区域的软硬程度，获取不同区域的边界状态，再将其与三角面片网格有机合并，使其视觉变化与力觉变化同步； 碰撞检测与力反馈模块，遍历检测获取手术工具与器官组织的碰撞点位置信息，计算不同时刻的速度、力、阻尼这些物理信息，传输给力反馈装置，以供用户实时感受到模型的力学性状； 超声导航模块，将病人的CT转为超声，并将超声图片与模型进行同一位置重合堆叠，再在虚拟超声探头上绑上切片，切片以不同角度切入堆叠的超声图中； 综合评估模块，先标记术前规划的布针点，术中操作人员根据实时的超声导航去拟合之前规划的标志点，然后根据实际操作点与规划标志点的差距及操作时间来综合进行评分； 所述碰撞检测与力反馈模块，判断虚拟手术器械与虚拟模型之间的碰撞位置以及碰撞物理参数，以便指导模型形变与力反馈的值的输入；虚拟手术器械模型是根据真实的手术器械模型1比1进行3d打印建模制作的母体，其中的碰撞检测模型是给予AABB算法进行判断是否碰撞的，在每一帧中，循环检测手术工具与物理模型的碰撞点，获取其碰撞点信息，所有器械的碰撞检测盒皆大于本身直径0.1毫米；获得某一时刻某些点的碰撞速度，方向，力大小，动量信息后，将数值输入力反馈模型，来完成对力反馈的物理模拟；力反馈设备模块使用3D-system的Touch笔设备，其通过USB接口与计算机连接，并安装开源的OpenHaptics驱动工具包； 术中导航模块，模拟真实手术过程中，通过实时超声系统获取不同部位的超声图像以起到术中引导定位的作用；在获取到CT数据之后，通过深度学习风格迁移获得初始的超声图片，进行精修，再将其堆叠进系统与虚拟的模型进行一比一的位置匹配，接着在虚拟超神探头的前端绑定一个平面，平面获取与他重合的对应位置的像素点信息，并进行复制，这样就使得当这个平面切到超声生成的堆叠体的时候，平面能获得不同角度的超声切片图，最后将此切片图上传到UI界面；术后评估模块，在获取术前规划的定位信息之后，储存定位，且在与手术模拟中的操作进行对比匹配，通过时间、位置偏差、角度偏差、误触累计来计算出最终的评分。

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