买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉清华大学申请的专利人形机器人的腿部结构和具有其的人形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115593535B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211167366.9，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权人形机器人的腿部结构和具有其的人形机器人是由陈建宇;姜哲源设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本人形机器人的腿部结构和具有其的人形机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种人形机器人的腿部结构和具有其的人形机器人，人形机器人的腿部结构包括：一关节驱动模组；二关节固定架，二关节固定架与一关节驱动模组相连；十字轴连接件，十字轴连接件内具有空腔，十字轴连接件可转动地设在二关节固定架上；框架大腿；框架小腿；脚板；二关节驱动模组，二关节驱动模组安装在二关节固定架上；三关节驱动模组，三关节驱动模组安装在十字轴连接件上；四关节驱动模组，四关节驱动模组安装在框架大腿上且位于三关节驱动模组下方；五关节驱动模组，五关节驱动模组安装在框架大腿内。根据本发明实施例的人形机器人的腿部结构具有重量轻、重量集中、末端重量低、转动惯量小等优点。

本发明授权人形机器人的腿部结构和具有其的人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人的腿部结构，其特征在于，包括： 一关节驱动模组； 二关节固定架，所述二关节固定架与所述一关节驱动模组相连且位于所述一关节驱动模组下方，所述一关节驱动模组驱动所述二关节固定架转动且转动轴线沿上下方向定向； 十字轴连接件，所述十字轴连接件内具有空腔，所述十字轴连接件可转动地设在所述二关节固定架上且转动轴线垂直于上下方向； 框架大腿，所述框架大腿的上端可转动地安装在所述十字轴连接件内且转动轴线垂直于所述十字轴连接件的转动轴线，所述框架大腿的上端配合在所述空腔内； 框架小腿，所述框架小腿的上端可转动地与所述框架大腿的下端相连且转动轴线平行于所述框架大腿的转动轴线； 脚板，所述脚板可转动地与所述框架小腿的下端相连且转动轴线平行于所述框架大腿的转动轴线； 二关节驱动模组，所述二关节驱动模组安装在所述二关节固定架上且与所述十字轴连接件传动连接； 三关节驱动模组，所述三关节驱动模组安装在所述十字轴连接件上且与所述框架大腿传动连接； 四关节驱动模组，所述四关节驱动模组安装在所述框架大腿上且位于所述三关节驱动模组下方，所述四关节驱动模组与所述框架小腿传动连接； 五关节驱动模组，所述五关节驱动模组安装在所述框架大腿内且与所述脚板传动连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学，其通讯地址为：100084 北京市海淀区清华园1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。