中北大学申冲获国家专利权
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龙图腾网获悉中北大学申请的专利一种面向遮挡环境的偏振融合定向方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115574766B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211169884.4，技术领域涉及：G01C1/00；该发明授权一种面向遮挡环境的偏振融合定向方法是由申冲;赵慧俊;刘俊;唐军;曹慧亮;王晨光设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种面向遮挡环境的偏振融合定向方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向遮挡环境的偏振融合定向方法，首先通过偏振相机采集天空偏振图像，然后将E矢量偏振定向方法输出的航向角作为状态量，以拟合对称轴偏振定向方法输出的航向角作为观测量，通过多频率变分贝叶斯强跟踪容积卡尔曼滤波器MF‑VBSTCKF实现航向角融合，针对采样处及采样间隔期间，分别选择不同的方法更新最优航向角。本发明解决了偏振光在遮挡环境下不能实现高精度、高鲁棒航向角测量的问题，可以提高遮挡环境下偏振光定向方法的精度和鲁棒性，同时确保航向角的高频输出。
本发明授权一种面向遮挡环境的偏振融合定向方法在权利要求书中公布了：1.一种面向遮挡环境的偏振融合定向方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：利用偏振相机获取天空偏振图像，根据天空偏振图像，分别采用E矢量偏振定向方法及拟合对称轴偏振定向方法计算航向角，采用拟合对称轴偏振定向方法时，由于需进行图像重绘，其采样频率相对较低； 步骤二：将E矢量偏振定向方法输出的航向角作为状态量，拟合对称轴偏振定向方法输出的航向角作为观测量，将状态量和观测量输入多频率变分贝叶斯强跟踪容积卡尔曼滤波器，进行航向角融合； 步骤三：已知观测矩阵，在低频率的观测量采样处，高频率的状态量和低频率的观测量均存在，利用观测矩阵计算残差及估计误差，再通过多频率变分贝叶斯强跟踪容积卡尔曼滤波器更新此时的最优航向角； 已知状态转移矩阵，在低频率的观测量采样间隔期间，低频率的观测量不存在，利用状态转移矩阵更新估计误差，利用更新后的估计误差更新残差，再利用更新后的残差更新最优航向角。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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