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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种磁控仿蛇鳞软驱动器及其制造方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115416009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211116388.2，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种磁控仿蛇鳞软驱动器及其制造方法是由赵岩;姜潮;朱翰林;王源;葛杨文设计研发完成，并于2022-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种磁控仿蛇鳞软驱动器及其制造方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种磁控仿蛇鳞软驱动器，包括磁控仿蛇鳞软驱动器本体和磁场发生器；磁控仿蛇鳞软驱动器本体为一系列规律分布圆弧形平面剪痕的磁弹性体薄片，磁弹性体薄片中由圆弧形平面剪痕形成的扇形鳞片混入磁性颗粒；磁性颗粒在第一磁场中被磁化以使磁控仿蛇鳞软驱动器本体的所有扇形鳞片被编程获得非均匀的磁畴分布，从而在均匀磁场中会发生面外翘曲和沿长度方向膨胀变形；磁场发生器用于向磁控仿蛇鳞软驱动器本体施加第二磁场，以使磁弹性体薄片的所有扇形鳞片由水平状态变化为面外翘曲的弯曲状态，同时磁控仿蛇鳞软驱动器本体沿长度方向膨胀变形。本发明还公开了一种磁控仿蛇鳞软驱动器的制造方法。

本发明授权一种磁控仿蛇鳞软驱动器及其制造方法在权利要求书中公布了：1.一种磁控仿蛇鳞软驱动器，包括磁控仿蛇鳞软驱动器本体和磁场发生器； 磁控仿蛇鳞软驱动器本体为一系列规律分布圆弧形平面剪痕的磁弹性体薄片，磁弹性体薄片中由圆弧形平面剪痕形成的扇形鳞片混入磁性颗粒；磁性颗粒在第一磁场中被磁化以使磁控仿蛇鳞软驱动器本体的所有扇形鳞片被编程获得非均匀的磁畴分布，从而在均匀磁场中会发生面外翘曲和沿长度方向膨胀变形； 磁场发生器用于向磁控仿蛇鳞软驱动器本体施加第二磁场，以使磁弹性体薄片的所有扇形鳞片由水平状态变化为面外翘曲的弯曲状态，同时磁控仿蛇鳞软驱动器本体沿长度方向膨胀变形； 磁控仿蛇鳞软驱动器本体至少包括沿长度方向设置的四组扇形鳞片，所有扇形鳞片在第二磁场中均沿同一方向发生面外翘曲，类似于蛇皮肤表面鳞片的翘起状态； 当施加第二磁场时，磁控仿蛇鳞软驱动器本体膨胀变形后向后的摩擦系数大于向前的摩擦系数，将发生向前的膨胀运动；当撤销磁场后，磁控仿蛇鳞软驱动器本体恢复形变的过程中，能够在自身收缩和各向异性摩擦系数的作用下模仿蛇驱动鳞片继续向前收缩爬行运动。

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