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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种双目视觉场景下基于边缘增强的圆孔位姿测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115601423B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211115345.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种双目视觉场景下基于边缘增强的圆孔位姿测量方法是由刘振宇;段桂芳;张斌;谭建荣设计研发完成，并于2022-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双目视觉场景下基于边缘增强的圆孔位姿测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双目视觉测量场景下基于边缘增强的圆孔位姿测量方法。首先在图像超分重建过程的预处理阶段，通过模糊填充操作帮助模型学习超分重建的位置和重建的程度；基于增强型对抗生成网络，通过添加跨层残差连接、在感知损失项中引入上下文损失、加入像素重排机制等方法实现圆孔超分辨率重建图像的边缘增强；进而提取圆孔的亚像素级精细边缘，通过结合几何特征改进的霍夫变换方法拟合参数；通过多约束融合的标定方法对双目相机完成标定；通过构建的双目相机观测模型，使用立体匹配技术完成圆孔位姿参数的测量。本发明通过边缘增强、精细的圆孔边缘提取和拟合方法提升了圆孔位姿测量的精度与稳定性。

本发明授权一种双目视觉场景下基于边缘增强的圆孔位姿测量方法在权利要求书中公布了：1.一种双目视觉场景下基于边缘增强的圆孔位姿测量方法，其特征在于，包括以下步骤： 1利用双目相机拍摄含孔类零件获得多张高分辨率圆孔图像，对各张高分辨率圆孔图像分别进行预处理，获得对应的模糊圆孔图像，由各张高分辨率圆孔图像和对应的模糊圆孔图像构成数据集； 2将数据集输入到圆孔图像超分重建深度网络中对网络进行训练，获得训练好的圆孔图像超分重建深度网络； 3双目相机采集待重建的高分辨率圆孔图像并输入到训练好的圆孔图像超分重建深度网络，网络输出边缘增强的高分辨率圆孔图像；所述圆孔图像超分重建深度网络由像素重排机制模块和改进的增强型对抗生成网络级联组成，像素重排机制模块是对像素上采样模块Pixel-shuffle进行逆操作后获得的，改进的增强型对抗生成网络是将增强型对抗生成网络中的3个RRDB块进行跨层残差连接后获得的； 4利用圆孔边缘亚像素级提取方法对边缘增强的高分辨率圆孔图像进行亚像素级边缘提取，获得亚像素级边缘图像； 所述步骤4具体为： 4.1边缘增强的高分辨率圆孔图像输入到圆孔语义分割模型中进行预测，输出圆孔边缘掩膜Mask； 4.2）利用边缘提取算子对边缘增强的高分辨率圆孔图像进行边缘提取，获得零件初始边缘图像，将零件初始边缘图像与圆孔边缘掩膜Mask进行相乘后，获得零件粗边缘图像； 4.3）对零件粗边缘图像进行边缘精提取，获得准确边缘图像； 4.4）根据边缘增强的高分辨率圆孔图像和准确边缘图像，计算获得亚像素级边缘图像； 5通过结合几何特征改进的霍夫变换方法拟合亚像素级边缘图像的圆孔参数，获得目标圆孔的参数； 6根据目标圆孔的参数，利用超分辨率重建相机观测模型进行坐标映射，获得目标圆孔在相机坐标系下的位姿信息； 7根据目标圆孔在相机坐标系下的位姿信息，利用基于双目相机的立体匹配方法计算获得目标圆孔在世界坐标系下的位姿参数，完成圆孔位姿测量。

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