买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉森思泰克河北科技有限公司申请的专利料堆点云的确定方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115407323B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211052467.1，技术领域涉及：G01S13/06；该发明授权料堆点云的确定方法、装置、计算机设备和存储介质是由何文彦;程毅;刘世洋;贾宏伟;秦屹设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本料堆点云的确定方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种料堆点云的确定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：将待测场景对应的点云数据投影到多个二维栅格内，得到每个二维栅格内所有点的第一高度值集合；其中，待测场景为包含料堆的场景；针对每个二维栅格，根据第一高度值集合中的最值，确定二维栅格内所有点的高度范围；针对每个二维栅格，在高度范围内，识别出满足预设料堆高度分布条件的高度子范围；根据高度子范围内的点云数据，确定出料堆的点云数据。采用本方法能够快速获得料堆的点云数据。

本发明授权料堆点云的确定方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种料堆点云的确定方法，其特征在于，所述方法包括： 将待测场景对应的点云数据投影到多个二维栅格内，得到每个二维栅格内所有点的第一高度值集合；其中，所述待测场景为包含料堆的场景； 针对每个二维栅格，根据所述第一高度值集合中的最值，确定所述二维栅格内所有点的高度范围； 针对每个二维栅格，在所述高度范围内，识别出满足预设料堆高度分布条件的高度子范围； 根据所述高度子范围内的点云数据，确定出所述料堆的点云数据； 所述高度子范围为所述料堆对应的连续高度区间子序列；所述针对每个二维栅格，在所述高度范围内，识别出满足预设料堆高度分布条件的高度子范围，包括： 针对每个二维栅格，将所述高度范围以预设的区间划分方式进行划分，得到由多个高度区间构成的高度区间序列以及每个高度区间内所有点的第一个数； 针对每个二维栅格，根据所述第一个数，在所述高度区间序列中，识别出至少一个连续高度区间子序列；其中，所述连续高度区间子序列是由至少两个连续的高度区间构成的序列，所述连续高度区间子序列中的每个高度区间内都包含点； 针对每个二维栅格，获取每个连续高度区间子序列内所有点的第二个数，并根据所述第二个数，在所述至少一个连续高度区间子序列中，确定所述料堆对应的连续高度区间子序列； 所述根据所述第二个数，在所述至少一个连续高度区间子序列中，确定所述料堆对应的连续高度区间子序列，包括： 在所述至少一个连续高度区间子序列中，确定最低的连续高度区间子序列，并将所述最低的连续高度区间子序列作为目标连续高度区间子序列； 比较所述目标连续高度区间子序列内所有点的第二个数与预设个数阈值的大小； 若所述目标连续高度区间子序列内所有点的第二个数大于或等于所述预设个数阈值，则将所述目标连续高度区间子序列确定为所述料堆对应的连续高度区间子序列； 若所述目标连续高度区间子序列内所有点的第二个数小于所述预设个数阈值，则在所述至少一个连续高度区间子序列中，确定次低的连续高度区间子序列，并将所述次低的连续高度区间子序列作为目标连续高度区间序列； 返回执行所述比较所述目标连续高度区间子序列内所有点的第二个数与预设个数阈值的大小的步骤，直到从所述至少一个连续高度区间子序列中，确定出所述料堆对应的连续高度区间子序列。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人森思泰克河北科技有限公司，其通讯地址为：050200 河北省石家庄市鹿泉区鹿泉经济开发区御园路99号光谷科技园B1楼1层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。