买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种基于激光雷达的机器人自我定位精度评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115471530B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211058259.2，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于激光雷达的机器人自我定位精度评估方法是由管贻生;潘雅灵;张宏;何力设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达的机器人自我定位精度评估方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光雷达的机器人自我定位精度评估方法，具体包括：S1、使用装载有激光雷达的移动机器人在未知环境中采集录制数据；S2、对录制数据进行特征处理，剔除由于运动畸变导致的不稳定点，得到点云信息；S3、将点云信息转换为全局描述符，通过搜索算法找到重新访问的样本对集合；S4、采集样本对数据的局部位移向量；S5、对录制数据采用SLAM算法运行并采集估计轨迹向量；将局部位移向量与轨迹向量组合得到离线配准对，从所有离线配准对中随机选择配准对，计算统计误差。本方法与传统机器人导航性能评估技术相比，结合自然地标，能够达到与自动捕捉系统同数量级的精度。

本发明授权一种基于激光雷达的机器人自我定位精度评估方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的机器人自我定位精度评估方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、使用装载有激光雷达的移动机器人在未知环境中采集ROS包格式的录制数据； S2、对ROS包格式的录制数据导出并进行特征处理，剔除由于运动畸变导致的不稳定点，得到特征处理后的点云信息； S3、将特征处理后的点云信息转换为全局描述符，通过搜索算法找到重新访问同一位置的样本对集合； S4、通过访问样本对集合，采集样本对数据的局部位移向量，对样本对点云使用点云特征方法获得相关点云配准关系，应用最大团搜索算法搜索获得配准前后几何关系相关的最大配准对，通过ICP算法计算点云中两个距离最近点之间的转换矩阵，将满足所述转换矩阵且均方误差最小的对应点作为内点，若内点的距离大于设定的阈值，则判断为错误配准并再次配准，重复此过程设定的次数若仍为错误配准，则放弃采集该样本对数据； S5、重复步骤S4直到采集所有的访问样本对数据集的局部位移向量，对ROS包格式的录制数据采用SLAM算法在线或离线地运行并采集估计轨迹向量；将所有局部位移向量分别与轨迹向量进行组合得到若干个离线配准对，从所有离线配准对中随机选择配准对，计算统计误差，该误差为轨迹的误差。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东工业大学，其通讯地址为：510090 广东省广州市越秀区东风东路729号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。