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龙图腾网获悉安徽酷哇机器人有限公司;上海酷移机器人有限公司申请的专利修正三维点云人工标注内容的方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116152636B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211055597.0，技术领域涉及：G06V10/98；该发明授权修正三维点云人工标注内容的方法和系统是由何弢;梁温;刘耀勇设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本修正三维点云人工标注内容的方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种修正三维点云人工标注内容的方法和系统，包括：步骤S1：获取原始三维点云，对其进行人工标注，得到人工标注内容；步骤S2：对原始三维点云进行滤波，去除地面点而保留非地面点，得到滤波后三维点云；步骤S3：针对滤波后三维点云，根据人工标注内容，确定哪些点位于人工标注框内，得到框内点云；步骤S4：对框内点云进行聚类并去除噪点，得到聚类结果；步骤S5：根据聚类结果对人工标注内容进行修正，得到修正后标注内容。本发明通过对人工标注框内的点云进行滤波、聚类、投影和求解，对人工标注内容进行修正，得到更加精确的标注内容。

本发明授权修正三维点云人工标注内容的方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种修正三维点云人工标注内容的方法，其特征在于，包括： 步骤S1：获取原始三维点云，对其进行人工标注，得到人工标注内容，所述人工标注内容包括人工标注框和人工标签； 步骤S2：对所述原始三维点云进行滤波，去除地面点而保留非地面点，得到滤波后三维点云； 步骤S3：针对所述滤波后三维点云，根据所述人工标注框的信息，确定哪些点位于所述人工标注框之内，得到框内点云； 步骤S4：对每个框内的点云数据按人工标注框逐个进行聚类并去除噪点，得到聚类结果，所述聚类结果包括若干类的点云以及类别数N； 步骤S5：根据类别数N，对所述人工标注内容进行修正，得到修正后标注内容，所述修正后标注内容包括修正后标注框和修正后标签； 所述步骤S5包括： 若类别数N＝0，则删除所述人工标注框； 若类别数N＝1，则审核该类点云的人工标注框和人工标签，若符合标准则不修正，若不符合标准则重新标注，得到该类点云的修正后标注框和修正后标签； 若类别数N1，则对每一类点云进行重新标注，得到每一类点云的修正后标注框和修正后标签； 获得某一类点云的修正后标注框的方法包括： 将该类点云投影到坐标系的xoy平面上，得到平面投影，然后求取所述平面投影的最小面积外接矩形，最后根据该类点云在z轴上的最大值和最小值，确定所述最小面积外接矩形对应的立方体，即得到修正后标注框； 在所述最小面积外接矩形的计算中，先采用Graham扫描法计算所述平面投影所包含的点的凸包，然后利用旋转卡壳法计算所述凸包的最小面积外接矩形。

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