上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司请求不公布姓名获国家专利权
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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利缝合控制方法、控制系统、可读存储介质及机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115624387B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211058599.5，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权缝合控制方法、控制系统、可读存储介质及机器人系统是由请求不公布姓名;朱祥设计研发完成，并于2022-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本缝合控制方法、控制系统、可读存储介质及机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种缝合控制方法、控制系统、可读存储介质及机器人系统，所述缝合控制方法包括：步骤一：获取规划缝合轨迹；步骤二：驱动第一持针钳夹持缝合针沿规划缝合轨迹穿入缝合对象，基于缝合区域实时的图像信息，获取缝合对象的实时的形态信息，并基于缝合对象的实时的形态信息更新规划缝合轨迹；进而驱动第一持针钳夹持缝合针沿更新后的规划缝合轨迹穿出缝合对象；步骤三：在缝合针穿出缝合对象达到预定长度后，驱动第二持针钳夹持缝合针，放松第一持针钳，进而驱动第二持针钳夹持缝合针移至预定位置。如此配置，能有效地应对穿针动作导致的缝合对象的位置变动和形态变化，使得缝合针能够从预定的出针点穿出，有效提高了缝合的准确率。
本发明授权缝合控制方法、控制系统、可读存储介质及机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被执行时实现以下步骤： 步骤一：获取规划缝合轨迹； 步骤二：驱动第一持针钳夹持缝合针沿所述规划缝合轨迹穿入缝合对象，基于缝合区域实时的图像信息，获取所述缝合对象的实时的形态信息，并基于所述缝合对象的实时的形态信息更新所述规划缝合轨迹；进而驱动所述第一持针钳夹持所述缝合针沿更新后的所述规划缝合轨迹穿出所述缝合对象；其中所述缝合对象会产生一定的形变； 步骤三：在所述缝合针穿出所述缝合对象达到预定长度后，驱动第二持针钳夹持所述缝合针，放松所述第一持针钳，进而驱动所述第二持针钳夹持所述缝合针移至预定位置； 其中，所述第一持针钳和所述第二持针钳分别挂载于两条机械臂上。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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