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龙图腾网获悉天翼云科技有限公司申请的专利一种遥操作系统、方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115252120B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210864637.X，技术领域涉及：A61B34/00；该发明授权一种遥操作系统、方法、装置、设备及介质是由王子龙;齐铁鹏;张平;初少明;邓英南;唐长茂;李月建;许昌设计研发完成，并于2022-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种遥操作系统、方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种遥操作系统、方法、装置、设备及介质，该系统包括：主端机械臂、主端控制器、主端电机、从端机械臂、从端控制器和从端电机，由于在本申请实施例中，主端控制在受到外界施加的外力时，将第一转移角度和第一速度的信息发送给从端控制器，从端控制器根据该第一转角速度、第一速度以及预先设计的控制函数，确定对从端机械臂施加的第一控制转矩，并且根据从端电机当前受到的阻力以及第一控制转矩，确定从端电机的第二转移角度和第二速度，使从端电机带动从端机械臂转动，有效提高了遥操作系统的运动跟踪误差的收敛时间、收敛速度。

本发明授权一种遥操作系统、方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种遥操作系统，其特征在于，所述系统包括：主端机械臂、主端控制器、主端电机、从端机械臂、从端控制器和从端电机； 所述主端电机与所述主端机械臂连接，所述从端电机与所述从端机械臂连接； 所述主端控制器，用于获取所述主端机械臂被施加外力时，所述主端电机的第一转移角度和第一速度，并将所述第一转移角度和第一速度的信息发送给所述从端控制器；其中，所述第一转移角度为主端电机的预设标志位在起始位置与当前所在位置的之间的夹角，或，主端电机的预设标志位与预设平面之间的夹角；若所述主端机械臂包括一根连杆，所述第一转移角度是一个具体的转移角度数值，若所述主端机械臂包括多根连杆，所述第一转移角度是由每个连杆对应的电机的转移角度数值组成的矩阵； 所述从端控制器，用于根据所述第一转移角度、第一速度以及预设控制函数，确定对所述从端机械臂施加的第一控制转矩；获取所述从端机械臂当前所受到的阻力；根据所述阻力以及所述第一控制转矩，确定所述从端电机的第二转移角度和第二速度，使所述从端电机按照所述第二转移角度和所述第二速度带动所述从端机械臂转动； 所述从端控制器，具体用于获取所述从端电机的第四转移角度和第四速度；确定所述第四转移角度与所述第一转移角度的差值，将所述差值确定为所述主端机械臂与所述从端机械臂之间的运动跟踪误差，并确定所述运动跟踪误差与第一预设参数的第一乘积；确定所述第四速度与第二预设数值的第二乘积，并确定所述第一乘积的相反数与所述第二乘积的第一差值；根据当前时间与目标时间之间的时间间隔，以及目标预设约束函数，确定约束数值；基于所述运动跟踪误差，所述约束数值以及第一预设函数，得到第一数值，基于所述运动跟踪误差，所述约束数值以及第二预设函数，得到第二数值，并确定所述第一数值与所述第二数值的第三乘积，以及所述第一差值与所述第三乘积的第二差值；根据所述第四转移角度，所述从端机械臂的质量以及预设重力项确定函数，确定所述从端机械臂的重力项，并确定所述第二差值与所述重力项的第一和值；基于所述第四速度，所述运动跟踪误差，所述第三乘积以及第三预设函数，得到第三数值；并确定所述第三数值与所述第一和值的第二和值，将所述第二和值确定为对所述从端机械臂施加的第一控制转矩； 其中，所述第一预设函数为：，其中，diag表示构造对角矩阵，表示为： ，其中，，当i=m时，代表着主端机械臂的相关参数，当i=s时，代表着从端机械臂的相关参数；代表机械臂的第根连杆；本领域的技术人员可以根据实际需求进行设置；为目标预设约束函数； 其中，第二预设函数为：，其中，col表示构造列矩阵，表示为：； 其中，第三预设函数为，其中，T为常时延，为运动跟踪误差，为第三乘积，为第四速度。

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