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龙图腾网获悉宁波微视智能科技有限公司申请的专利一种3D打印去支撑系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115213439B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210858338.5，技术领域涉及：B22F12/88；该发明授权一种3D打印去支撑系统是由张承宁;许培元设计研发完成，并于2022-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种3D打印去支撑系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种3D打印去支撑系统，其特征在于包括：工作台、检测模块、控制系统、机械手和末端去支撑执行器，控制系统被设置为根据检测模块建立或读取的待加工产品的数字化模型，得到待加工产品的去支撑区域位置信息及其对应的实际操作坐标；机械手根据实时去支撑区域位置信息对应的实际操作坐标引导机械手上的末端去支撑执行器主动触碰待加工产品并对待加工产品进行去支撑操作。与现有技术相比，本发明的优点在于：整个去支撑过程可以实现机械自动化，代替人员操作，减少人工及生产管理成本。相对于人工具备效率优势，准确性优势，有效的提升了3D打印后的深加工品控能力，在行业进行推广，具有一定的精益效果。

本发明授权一种3D打印去支撑系统在权利要求书中公布了：1.一种3D打印去支撑系统，其特征在于包括： 工作台，用于固定待加工产品或固定末端去支撑执行器； 检测模块，用来对待加工产品进行3D采样，并实时建立待加工产品的数字化模型； 控制系统，检测模块与控制系统连接，控制系统被设置为根据检测模块建立的待加工产品的数字化模型，得到待加工产品的实时去支撑区域位置信息及其对应的实际操作坐标，生成相应的去支撑动作路径信息； 机械手，机械手与控制系统连接并由控制系统控制，控制系统将得到的去支撑动作路径信息反馈到机械手； 末端去支撑执行器，末端去支撑执行器连接在机械手上，待加工产品固定在工作台上，所述机械手根据实时去支撑动作路径引导机械手上的末端去支撑执行器对待加工产品进行去支撑操作；或者，待加工产品连接在机械手上，末端去支撑执行器固定在工作台上，所述机械手根据实时去支撑动作路径引导机械手上待加工产品移动，使末端去支撑执行器对待加工产品进行去支撑操作； 所述控制系统内预先保存有不同待加工产品的数字化模型模版以及不同数字化模型模版中对应的去支撑区域信息；所述控制系统通过如下方法获得待加工产品的去支撑区域位置信息： 步骤1、建立以机械手为基准的坐标系，进行“眼在手外”的手眼标定，其中“眼”指代的是检测模块，“手”指代的是“机械手”； 步骤2、设定检测模块为观测点，进行检测模块的自标定，获取检测模块的畸变参数，以及检测模块在坐标系中的空间位置参数； 步骤3、将标定板置于工作台，结合检测模块的畸变参数以及检测模块在坐标系中的空间位置参数，进行M点的手眼标定； 步骤4、控制系统根据检测模块建立或读取待加工产品的数字化模型，获取与待加工产品的数字化模型匹配的数字化模型模版以及不同数字化模型模版中对应的去支撑区域信息，建立去支撑区域信息在坐标系中的位置关系映射表； 步骤5、根据步骤4得到的与待加工产品的数字化模型匹配的数字化模型模版以及不同数字化模型模版中对应的去支撑区域信息在坐标系中的位置关系映射表，针对具体的待加工产品，进行点云或图像数据采集，通过空间关系转换得到待加工产品相在坐标系中的实际去支撑区域位置信息。

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