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龙图腾网获悉西安电子科技大学青岛计算技术研究院申请的专利多传感器信息融合的目标检测方法、设备、介质及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115343699B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210782187.X，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权多传感器信息融合的目标检测方法、设备、介质及终端是由张元玉;宋楷文;王建东;沈玉龙;孙恒;胡涵睿;蒋文婷;马志宇;李烨城设计研发完成，并于2022-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本多传感器信息融合的目标检测方法、设备、介质及终端在说明书摘要公布了：本发明属于目标检测技术领域，公开了一种多传感器信息融合的目标检测方法、设备、介质及终端，通过类别基于视觉的目标检测算法，采用基于CenterNet的目标检测算法，选取基于截锥体的数据关联算法实现雷达点云的粗过滤，使用卡尔曼滤波算法的方式提高数据关联的精准度，进行不同传感器数据的时空绑定。本发明分别对CenterNet目标检测器以及数据关联算法改进，针对遮挡场景下目标检测丢失问题，通过目标在连续帧中的偏移量实现目标当前位置预测，针对小目标漏检问题，提出使用多尺度信息融合的方法改进目标检测器，针对密集场景下数据关联错误问题，在改进的目标检测器的基础上，提出置信度数据关联方法。

本发明授权多传感器信息融合的目标检测方法、设备、介质及终端在权利要求书中公布了：1.一种多传感器信息融合的目标检测方法，其特征在于，所述多传感器信息融合的目标检测方法包括： 通过类别基于视觉的目标检测算法，采用基于CenterNet的目标检测算法，选取基于截锥体的数据关联算法实现雷达点云的粗过滤，使用卡尔曼滤波算法的方式提高数据关联的精准度，进行不同传感器数据的时空绑定； 所述多传感器信息融合的目标检测方法的具体步骤包括： 步骤一：基于视觉的目标检测：使用具有时空关联机制的目标检测器，根据目标在连续帧中的空间偏移量预测目标在当前时刻的位置信息，实现对遮挡目标的检测； 步骤二：雷达与相机信息数据关联：采用前后帧雷达信息关联的数据融合机制，使用改进后的视觉目标检测器获取同一目标在上一帧中的雷达信息，通过目标前一帧雷达信息预测目标在当前帧的雷达取值范围，最后使用最近邻域关联算法获取最相关雷达点实现数据关联； 步骤三：使用扩展截锥体的方式弥补由于相机传感器获取深度误差以及雷达检测出现的点云投影不准确现象； 步骤四：传感器数据关联：在将关键图像帧与雷达点云信息绑定过程中，首先进行坐标转换，将毫米波雷达与摄像机采集到的数据统一在标准坐标系实现数据的关联； 步骤五：测试数据标注：使用雷达传感器采集目标运动数据，通过手动标注的方式，实现图片数据与雷达数据关键数据的绑定，采集到的雷达数据包括原始数据以及经过标准坐标系转化后的数据； 步骤六：目标检测功能验证：分别使用CenterFusion算法以及改进后的CenterFusion++算法对当前画面实现目标检测效果，对提出的更换目标检测器方法进行验证，采用单目标行走的方式验证更换CenterTrack++目标检测器能够减少同一目标的ID切换频率，并且在连续的帧中保持相同目标ID不变。

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