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龙图腾网获悉上海西井信息科技有限公司申请的专利牵引车与拖挂的碰撞检测方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115014809B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210769467.7，技术领域涉及：G01M17/007；该发明授权牵引车与拖挂的碰撞检测方法、系统、设备及存储介质是由谭黎敏;顾荣琦;刘俊恺设计研发完成，并于2022-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本牵引车与拖挂的碰撞检测方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了牵引车与拖挂的碰撞检测方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：牵引车通过激光雷达采集路面点云数据，获得道路的空间范围，建立平面坐标系，将道路投影到平面坐标系，并基于道路两侧分别建立触发区域和对应的制动操作；采集当前时刻牵引车的第一运动状态信息和行车控制信号集合，获得下一时刻的牵引车的第三运动状态信息和拖挂的第四运动状态信息；获得牵引车和拖挂在平面坐标系中的坐标范围，当坐标范围与触发区域发生重叠，则牵引车执行触发区域对应的制动操作。本发明能够通过与预测未来时刻牵引车和拖挂的运动状态，当牵引车或拖挂在未来可能发送碰撞时进行提前进行制动。

本发明授权牵引车与拖挂的碰撞检测方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种牵引车与拖挂的碰撞检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 牵引车通过激光雷达采集路面点云数据，获得道路的空间范围，将所述道路投影到平面坐标系，并基于道路两侧分别建立触发区域和对应的制动操作； 采集当前时刻t0的所述牵引车的第一运动状态信息，包括所述牵引车的参考位置的平面坐标为[xc,t0,yc,t0]、速度vc,t0、牵引车车体的偏航角度[yaw]t0；采集行车控制信号集合至少包括当前时刻速度vt0、角度信号和下一时刻t1施加的加速度信号at1、角度信号所述角度信号为所述牵引车的前轴车轮的前进方向与X轴的夹角；设当前时刻t0的第一运动状态信息xc,t0＝0,yc,t0＝0,vc,t0＝vt0,[yaw]t0＝0，则获得当前时刻t0的第二运动状态信息包括所述拖挂的参考位置的平面坐标为[xt,t0,yt,t0]、拖挂的偏航角度[tyaw]t0，xt,t0＝hitchv-hitcht*cos[tyaw]t0；yt,t0＝-hitcht*sin[tyaw]t0；[tyaw]t0＝myaw；其中，myaw为t0时刻车载传感器测量得出的拖挂偏航角，hitchv为铰接点到牵引车后轴中心的距离，hitcht为铰接点到拖挂后轴的距离；获得所述拖挂与车轴方向形成的夹角为[tyaw]t0； 根据所述牵引车和拖挂建立单车模型；根据所述单车模型和当前时刻速度vt0、角度信号获得下一时刻t1的所述牵引车的第三运动状态信息中的所述牵引车的参考位置的平面坐标为[xc,t1,yc,t1]、速度vc,t1、牵引车车体的偏航角度[yaw]t1，xc,t1＝xc,t0+vc,t0*cos[[yaw]t0*dt]；yc,t1＝yc,t0+vc,t0*cos[[yaw]t0*dt]；vc,t1＝vc,t0+at1*dt；获得所述第三运动状态信息中的牵引车车体的偏航角度[yaw]t1：[yaw]t1＝[yaw]t0+ω*dt，ω＝vc,t0R；则其中，控制步长dt＝t1-t0，ω为角加速度，WB为牵引车前轴与后轴之间的轴距，R为所述牵引车后轮的旋转半径； 根据所述加速度信号at1、角度信号和第三运动状态信息，获得下一时刻t1的所述拖挂的第四运动状态信息，所述第四运动状态信息至少包括所述拖挂的参考位置的平面坐标和偏航角度，包括：获得下一时刻t1的所述拖挂的参考位置的平面坐标为[xt,t1,yt,t1]：xt,t1＝xc,t1-hitcht*cos[tyaw]t0+hitchv*cos[yaw]t0；yt,t1＝yc,t1-hitcht*sin[tyaw]t0+hitchv*sin[yaw]t0；获得所述拖挂的瞬时旋转中心O2基于所述铰接点转动的角加速度ω2： 其中，r1为所述铰接点与所述牵引车的瞬时旋转中心O1的旋转半径，ω1为所述牵引车的瞬时旋转中心O1基于所述铰接点转动的角加速度，r2为所述铰接点与所述拖挂的瞬时旋转中心O2的旋转半径，ω2为所述拖挂的瞬时旋转中心O2基于所述铰接点转动的角加速度；获得下一时刻t1的所述拖挂的偏航角度[tyaw]t1：[tyaw]t1＝ω2*dt+[tyaw]t0-[yaw]t0＝ω2*dt+myaw；以及 获得所述牵引车和所述拖挂在所述平面坐标系中的坐标范围，当所述坐标范围与所述触发区域发生重叠，则所述牵引车执行所述触发区域对应的制动操作，基于下一时刻t1的第三运动状态信息中牵引车的参考位置和预设的牵引车四角的位置关系，获得牵引车的四角在平面坐标系中的坐标位置，然后通过这四个坐标位置作为第一矩形的四角进行连线，连线范围内就是第一坐标范围；基于下一时刻t1的第四运动状态信息中拖挂的参考位置和预设的拖挂四角的位置关系，获得拖挂的四角在平面坐标系中的坐标位置，然后通过这四个坐标位置作为第二矩形的四角进行连线，连线范围内就是第二坐标范围；实时监测第一坐标范围和第二坐标范围与触发区域的位置关系，当所述第一坐标范围或第二坐标范围与所述触发区域发生重叠，则所述牵引车执行所述触发区域对应的制动操作。

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