法奥意威(苏州)机器人系统有限公司丁磊获国家专利权
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龙图腾网获悉法奥意威(苏州)机器人系统有限公司申请的专利螺旋轨迹自动生成方法、装置、电子设备和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115922689B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210768630.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权螺旋轨迹自动生成方法、装置、电子设备和可读存储介质是由丁磊;姚庭;王超;高加超;史琦亮设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本螺旋轨迹自动生成方法、装置、电子设备和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种螺旋轨迹自动生成方法、装置、电子设备和可读存储介质，通过在规划的螺旋轨迹中心线上进行标定点的标定，并获取标定点的位姿信息。在获取设置的螺旋参数后，根据螺旋参数确定标定点与规划的螺旋轨迹起点之间的偏移信息。根据标定点的位姿信息以及偏移信息，确定螺旋轨迹起点的位姿信息，进而基于螺旋轨迹起点的位姿信息和螺旋参数生成螺旋轨迹。本方案采用在螺旋轨迹中心线上标定的方式，并结合螺旋参数进而确定螺旋轨迹起点，从而自动生成螺旋轨迹。可以使得生成的螺旋轨迹的中心线满足实际所需，避免大量的调试工作。
本发明授权螺旋轨迹自动生成方法、装置、电子设备和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种螺旋轨迹自动生成方法，其特征在于，所述方法包括： 获取规划的螺旋轨迹中心线上的标定点，并获取所述标定点的位姿信息； 获取设置的螺旋参数，并根据所述螺旋参数确定所述标定点与规划的螺旋轨迹起点之间的偏移信息； 根据所述标定点的位姿信息以及所述偏移信息，确定所述螺旋轨迹起点的位姿信息； 基于所述螺旋轨迹起点的位姿信息和所述螺旋参数生成螺旋轨迹； 所述螺旋参数包括初始半径和螺旋倾角，所述根据所述螺旋参数确定所述标定点与规划的螺旋轨迹起点之间的偏移信息的步骤，包括： 在构建的工具坐标系中，将所述初始半径映射至所述工具坐标系中的位置分量上，得到位置偏差信息，其中，所述工具坐标系为机器人末端装载的工具所在的坐标系； 将所述螺旋倾角映射至所述工具坐标系中的姿态分量上，得到姿态偏差信息； 根据所述位置偏差信息和姿态偏差信息得到所述标定点与规划的螺旋轨迹起点之间的偏移信息。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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