中国科学技术大学秦家虎获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利多机器人协同视觉监控方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115331160B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210752030.2，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权多机器人协同视觉监控方法和系统是由秦家虎;王帅;马麒超;王国杰设计研发完成，并于2022-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本多机器人协同视觉监控方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化视觉监控技术领域，公开了一种机器人协同视觉监控方法和系统，通过将视觉感知与多机器人协同控制进行深度融合，实现了对监测区域可疑目标的自主感知与协同监视。通过利用多个移动监视机器人，在扩大感知范围、提升监视系统灵活性的同时，亦可以有效预防并阻止犯罪行为的方式，实现自动化的自主视觉监视，减少安保人员的参与。
本发明授权多机器人协同视觉监控方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种多机器人协同视觉监控方法，通过多个搭载视觉相机的移动监视机器人实现对可疑目标的协同视觉感知和协同跟踪监视，包括以下步骤： 步骤一：通过基于YOLO目标检测算法的可疑目标检测模型，对移动监视机器人Ri的实时监视图像Ii进行可疑目标检测，得到可疑目标区域Ii r； 步骤二：当可疑目标未丢失时，使用目标跟踪算法持续对该可疑目标进行跟踪；当可疑目标丢失时，通过步骤一对该可疑目标进行重新定位； 步骤三：通过特征提取算法对每个移动监视机器人获取的所有可疑目标区域{Ii r}进行特征点提取，得到可疑目标特征点的集合；并构建目标特征点的特征描述，得到特征描述子； 步骤四：通过计算两个特征描述子之间的相似度判断这两个特征描述子对应的可疑目标是否为同一可疑目标，对每个移动监视机器人检测出的所有可疑目标构建到其他移动监视机器人所检测出可疑目标的唯一映射； 步骤五：通过跟踪控制算法控制多个移动监视机器人对同一个可疑目标进行协同跟踪监视。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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