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龙图腾网获悉中国计量大学申请的专利一种基于视觉特征的室内空间辅助定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114998385B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210592205.8，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于视觉特征的室内空间辅助定位方法是由阙建飞;郑恩辉;吴慧秀设计研发完成，并于2022-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉特征的室内空间辅助定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉特征的室内空间辅助定位方法。使用手机的单个相机实时采集室内空间的视频流，每帧图像实时传输到服务器；提取图像的特征点；根据特征点筛选出关键帧；对筛选的关键帧及其特征点进行位置跟踪；构建稀疏点云位置信息和里程计信息，进而组建字典数据库；实时拍摄采集当前待测图像和字典数据库中的关键帧进行匹配，获得当前待测图像时手机的位置，进而获得手机在室内空间中的路线轨迹。本发明方法能够在仅内置单目相机的手机条件下，有效利用视觉特征，实时计算出手机的运行轨迹，并生成场景的稀疏点云地图进行辅助定位，具有良好的精度和鲁棒效果，有效降低了室内定位系统的建设周期和维护成本。

本发明授权一种基于视觉特征的室内空间辅助定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉特征的室内空间辅助定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1：使用手机的单个相机实时采集室内空间的视频流，在采集视频流过程中将每一帧图像实时通过局域网传输到服务器； 步骤S2：从服务器中对视频流中的每一帧图像提取图像的特征点； 步骤S3：根据图像的特征点筛选出关键帧； 步骤S4：对筛选的关键帧及其特征点进行位置跟踪； 步骤S5：将关键帧、关键帧的特征点加入室内空间的地图形成里程计和稀疏点云位置信息，由所有关键帧及其位置构成里程计信息，所有关键帧的特征点及其位置构成稀疏点云位置信息，由稀疏点云位置信息和里程计信息构建字典数据库； 步骤S6：实时拍摄采集到的当前待测图像和字典数据库中的关键帧进行匹配，获得当前待测图像对应获得的手机在室内空间中的位置，进而获得手机拍摄过程在室内空间中的路线轨迹，实现室内空间辅助定位； 所述步骤S4中，以关键帧在采集时手机处于室内空间中的位置作为关键帧的位置，在服务器上采用纯视觉特征方法实时根据当前关键帧的特征点和上一关键帧的特征点之间的变化关系计算相邻帧间的手机相机位姿变化，进而利用手机相机位姿变化结合上一关键帧的位置获得当前关键帧的位置； 所述步骤S4中，根据相邻关键帧中同一个特征点在各自关键帧图像中的位置关系以及相邻帧间的手机相机位姿变化采用三角测量的方法获取特征点所对应的物体目标在空间中的位置作为关键帧的特征点的位置。

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