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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115005979B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210576207.8，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统是由请求不公布姓名;王家寅;李自汉设计研发完成，并于2022-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统，所述计算机可读存储介质上存储有程序，当所述程序被执行时，执行如下步骤：根据手术区域的第一图像信息建立所述手术区域的三维模型；获取所述手术区域的局部区域的第二图像信息；根据所述三维模型、所述第二图像信息、手术器械的初始位姿及目标位姿规划所述手术器械的运动路径。所述计算机可读存储介质应用于通过手术机器人系统进行的手术操作，其结合手术区域的第一图像信息及内窥镜采集的实时的第二图像信息来规划手术器械的运动路径，减少了对施术者的经验和操作水平的依赖程度，提高手术的可控性和安全性。

本发明授权计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序，当所述程序被执行时，执行如下步骤： 根据手术区域的术前的第一图像信息建立所述手术区域的三维模型； 获取所述手术区域的局部区域在术中的实时的第二图像信息； 根据所述三维模型、手术器械的初始位姿及目标位姿规划所述手术器械的全局运动路径； 确定所述三维模型中与所述第二图像信息相匹配的目标环境； 根据所述第二图像信息、所述目标环境及所述目标环境的周边环境对所述全局运动路径的位于所述目标环境内的部分进行修正，以得到目标运动路径； 所述全局运动路径包括所述手术器械在所述初始位姿和所述目标位姿之间的全部的预期位姿；所述第二图像信息中显示所述手术器械及组织； 所述根据所述第二图像信息、所述目标环境及所述目标环境的周边环境对所述全局运动路径的位于所述目标环境内的部分进行修正的步骤包括： 根据所述第二图像信息获取所述手术器械与所述组织的相对位置关系； 根据所述手术器械与所述组织的相对位置关系、所述目标环境及所述目标环境的周边环境判断所述手术器械是否能够按照所述目标环境内的所有的所述预期位姿运动，若否，则对所述目标环境内的至少部分所述预期位姿进行修正。

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