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龙图腾网获悉阿波罗智能技术(北京)有限公司申请的专利自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备、车辆及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114771533B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210561545.4，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备、车辆及介质是由杨煌荣;谢梦琦;马霖;夏中谱设计研发完成，并于2022-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备、车辆及介质在说明书摘要公布了：本公开提供了自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备、自动驾驶车辆、存储介质以及程序产品，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通、高精地图、云服务、和车联网等技术领域。具体实现方案为：响应于接收到避障指令，根据目标障碍物的第一障碍物数据，确定变道避障策略，避障指令是响应于确定目标障碍物与车辆之间的第一关系满足预定碰撞条件生成的，目标障碍物与车辆之间的第一关系是基于目标障碍物的第一障碍物数据和车辆的第一车辆数据生成的；控制车辆按照变道避障策略行驶；以及响应于接收到风险解除指令，更新变道规划路径，以便车辆按照更新后的变道规划路径行驶。

本发明授权自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备、车辆及介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的控制方法，包括： 在变道行驶过程中，响应于接收到避障指令，根据目标障碍物的第一障碍物数据，确定变道避障策略，其中，所述避障指令是响应于确定所述目标障碍物与车辆之间的第一关系满足预定碰撞条件生成的，所述目标障碍物与所述车辆之间的第一关系是基于所述目标障碍物的所述第一障碍物数据和所述车辆的第一车辆数据生成的，所述变道避障策略用于表征在保持变道行驶的过程中，改变车辆的行驶状态； 控制所述车辆按照所述变道避障策略行驶；以及 响应于接收到风险解除指令，更新变道规划路径，以便所述车辆按照更新后的变道规划路径行驶，其中，所述风险解除指令是响应于确定所述目标障碍物与所述车辆之间的第二关系不满足所述预定碰撞条件生成的，所述目标障碍物与所述车辆之间的第二关系是基于所述目标障碍物的第二障碍物数据和所述车辆的第二车辆数据生成的； 其中，所述第二关系是通过如下方式确定的： 基于当前变道场景数据，确定当前变道类别结果； 基于所述当前变道类别结果，确定交互数据类别； 从所述第二障碍物数据中确定与所述交互数据类别相匹配的目标障碍物数据； 从所述第二车辆数据中确定与所述交互数据类别相匹配的目标车辆数据；以及 基于所述目标障碍物的目标障碍物数据和所述车辆的目标车辆数据，确定所述目标障碍物与所述车辆之间的所述第二关系。

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