北京理工大学闫莉萍获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利基于结构特征的单目视觉惯性里程计系统的位姿估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115031735B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210554427.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于结构特征的单目视觉惯性里程计系统的位姿估计方法是由闫莉萍;李程伟;夏元清;孙中奇;张金会;邹伟东设计研发完成，并于2022-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于结构特征的单目视觉惯性里程计系统的位姿估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于结构特征的单目视觉惯性里程计系统的位姿估计方法，所述方法包括：获取所述最新加入滑窗的图像帧与所述前一帧的匹配的点线特征；基于结构特征提取算法提取最新加入的图像帧的结构特征；对匹配的点线特征进行正交化操作，构建世界坐标系下路标点及路标线；基于相邻图像间的约束，获取IMU预积分误差；基于所述路标点、路标线以及点线特征匹配关系获得点线特征重投影误差；对包含点线特征重投影误差、IMU预积分误差及先验误差的代价函数进行优化，确定拍摄所述最新加入的图像帧时机器人的位姿。
本发明授权基于结构特征的单目视觉惯性里程计系统的位姿估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于结构特征的单目视觉惯性里程计系统的位姿估计方法，其特征在于，包括： 步骤S1：对滑窗内最新加入的图像帧与所述最新加入的图像帧的前一帧间的IMU测量值预积分，形成相邻图像帧间的约束；滑窗包含机器人单目相机传感器获得的十帧图像； 步骤S2：获取所述最新加入的图像帧与所述前一帧的匹配的点线特征；若全局结构特征未初始化完毕，进入步骤S3；否则，进入步骤S4； 步骤S3：获得滑窗内每帧图像对应的机器人于世界坐标系下的初始位姿估计；对滑窗内每个图像帧提取结构特征；初始化世界坐标系下的全局结构特征； 步骤S4：基于结构特征提取算法提取最新加入的图像帧的结构特征； 步骤S5：对匹配的点线特征进行正交化操作，构建世界坐标系下路标点及路标线； 步骤S6：基于相邻图像间的约束，获取IMU预积分误差；基于所述路标点、路标线以及点线特征匹配关系获得点线特征重投影误差；对包含点线特征重投影误差、IMU预积分误差及先验误差的代价函数进行优化，确定拍摄所述最新加入的图像帧时机器人的位姿。
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