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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利一种适用于车载智能手机平台的惯性辅助GNSS定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114966791B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210516095.7，技术领域涉及：G01S19/47；该发明授权一种适用于车载智能手机平台的惯性辅助GNSS定位方法是由陈少华;刘瑞;杨志怀;郑毅;胡慧珠;刘承;高晓文设计研发完成，并于2022-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于车载智能手机平台的惯性辅助GNSS定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于车载智能手机平台的惯性辅助GNSS定位方法。MEMS‑IMU模块提供天向陀螺仪数据和前向加速度计数据，进行单陀螺单加速度计航位推算，然后输出到EKF标定解算滤波器作为滤波器状态预估信息；GNSS模块提供GNSS速度和GNSS位置，结合手机MEMS‑气压计提供的相对高度数据进行GNSS置信度评估，然后输出到EKF标定解算滤波器作为EKF滤波器第一组观测数据；轮速编码器模块通过汽车与手机互联技术获取轮速数据，然后输出到EKF标定解算滤波器作为EKF滤波器第二组观测数据；最后由EKF标定解算滤波器输出融合定位结果。本方法首先提出一种适用于车载支架场景下的单陀螺单加速度计航位递推编排算法，能有效解决手机支架姿态调整的问题。

本发明授权一种适用于车载智能手机平台的惯性辅助GNSS定位方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于车载智能手机平台的惯性辅助GNSS定位方法，其特征是：MEMS-IMU模块提供天向陀螺仪数据和前向加速度计数据，进行单陀螺单加速度计航位推算，然后输出到EKF标定解算滤波器作为滤波器状态预估信息；GNSS模块提供GNSS速度和GNSS位置，结合手机MEMS-气压计提供的相对高度数据进行GNSS置信度评估，然后输出到EKF标定解算滤波器作为EKF滤波器第一组观测数据；轮速编码器模块通过汽车与手机互联技术获取轮速数据，然后输出到EKF标定解算滤波器作为EKF滤波器第二组观测数据；最后由EKF标定解算滤波器输出融合定位结果； 所述MEMS-IMU模块使用手机安装固定于支架后的前向MEMS加速度计数据和天向MEMS陀螺仪数据，基于前向MEMS加速度计数据和天向MEMS陀螺仪数据编排位姿航位推算方程作为EKF滤波的状态预估方程，手机在支架上的安装方式在横屏和竖屏模式切换时，通过加速度计对重力方向测量判断三轴中的天向陀螺仪； 所述GNSS模块提供位置、速度数据作为EKF滤波的第一组观测数据；对于自带MEMS气压计的智能手机，通过智能手机自带MEMS气压计输出的高度数据与GNSS高度数据对比信息差计算，自适应调整GNSS数据在融合定位中权重，从而提升最终定位效果；对于不带MEMS气压计的智能手机则通过GNSS模块输出的星数、精度因子信息确定在EKF融合中的权重； 所述的轮速编码器模块提供汽车轮速数据作为EKF滤波器的第二组观测数据，所述汽车轮速数据通过手机与汽车互联技术获取； 步骤如下： 步骤（1）智能手机以任意初始姿态固定安装到车载支架，开启导航定位功能，手机GNSS模块进入GNSS定位解算功能，输出GNSS解算位置和速度； 步骤（2）根据GNSS输出定位结果，初始化单陀螺仪单加速度计航位推算状态； 步骤（3）判断IMU数据是否到达，若IMU数据到达则通过加速度计数据与重力数据对比判断三轴中的天向陀螺仪和前向加速度计； 步骤（4）基于天向陀螺仪数据和前向加速度计数据进行航位推算； 步骤（5）判断GNSS数据是否到达，若GNSS数据到达则以GNSS位置、速度作为观测，基于EKF滤波器与单陀螺单加速度计航位推算结果进行最优融合，GNSS数据融合的置信度通过气压计对比计算得到或者通过GNSS星数、精度因子信息计算得到； 步骤（6）判断轮速数据是否到达，若轮速数据到达则以轮速作为观测，基于EKF滤波器与单陀螺单加速度计航位推算结果进行最优融合； 步骤（7）若手机导航定位功能继续使用，则重复步骤（3）~（6），若手机导航定位功能关闭则结束。

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