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龙图腾网获悉上海人工智能创新中心申请的专利一种激光雷达到IMU的外参标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115097419B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210498192.8，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种激光雷达到IMU的外参标定方法及装置是由李怡康;闫国行;施春磊设计研发完成，并于2022-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达到IMU的外参标定方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及激光雷达标定技术领域，提供一种激光雷达到IMU的外参标定方法，包括：获取激光雷达探测到的连续N帧点云数据，N≥2；对连续N帧点云数据进行特征提取，确定与N帧点云数据对应的特征点；根据预设的IMU与第一坐标系之间的转换关系，将N帧点云数据投射至第一坐标系下；在第一坐标系下，根据N帧点云数据中的第K帧点云数据对应的特征点与N帧点云数据中的第1帧点云数据对应的特征点，确定激光雷达至IMU的外参矩阵，1≤K＜N。本申请实施例提供的激光雷达到IMU的外参标定方法可以基于激光雷达和IMU这两个传感器，通过优化融合处理上述两个传感器获取的数据，为自动驾驶系统提供准确的周围环境数据。

本发明授权一种激光雷达到IMU的外参标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达到IMU的外参标定方法，其特征在于，包括： 获取激光雷达探测到的连续N帧点云数据，N≥2； 对所述连续N帧点云数据进行特征提取，确定与所述N帧点云数据对应的特征点； 根据预设的IMU与世界坐标系之间的转换关系、所述激光雷达的坐标系到所述IMU的坐标系之间的转换矩阵进行坐标转换，将所述N帧点云数据投射至所述世界坐标系下；其中，将所述N帧点云数据投射至所述世界坐标系下的过程通过以下公式实现： 公式中，表示O时刻所述激光雷达坐标系到P时刻所述激光雷达坐标系之间的转换矩阵；表示所述激光雷达坐标系到所述IMU坐标系之间的转换矩阵，表示P时刻所述IMU坐标系到所述世界坐标系之间的转换矩阵，即表示P时刻所述IMU坐标系到所述世界坐标系之间的转换矩阵的逆矩阵，表示O时刻所述IMU坐标系到所述世界坐标系之间的转换矩阵； 将所述N帧点云数据投射至所述世界坐标系下的过程就是将所述N帧点云数据中第2帧点云数据至第N帧点云数据分别投射至第1帧点云数据中，然后再转换至所述世界坐标系W下的过程； 在所述世界坐标系下，根据所述N帧点云数据中的第K帧点云数据对应的特征点与第1帧点云数据对应的特征点，确定所述激光雷达至所述IMU的外参矩阵，1≤K＜N。

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