江苏苏彩信息技术有限公司王兴涛获国家专利权
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龙图腾网获悉江苏苏彩信息技术有限公司申请的专利一种利用轮廓点特征的单物体点云数据语义分割方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114863101B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210438346.4，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权一种利用轮廓点特征的单物体点云数据语义分割方法是由王兴涛;朱君;范晓鹏设计研发完成，并于2022-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种利用轮廓点特征的单物体点云数据语义分割方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种利用轮廓点特征的单物体点云数据语义分割方法，属于点云语义分割技术领域，包括：获取一个包含N个点的单物体点云，并将单物体点云分别向X、Y、Z方向投影，得到三个二维点集；从三个二维点集中获得单物体点云的轮廓点集；将单物体点云和轮廓点集输入至几何特征融合网络中，得到单物体点云中每个点的分类标签。该方法从单物体点云的轮廓点中提取高纯度的几何特征，然后利用该几何特征提高单物体点云的语义分割精度，最终取得更准确的单物体点云数据语义分割精度。
本发明授权一种利用轮廓点特征的单物体点云数据语义分割方法在权利要求书中公布了：1.一种利用轮廓点特征的单物体点云数据语义分割方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1，获取一个包含N个点的单物体点云，并将所述单物体点云分别向X、Y、Z方向投影，得到三个二维点集，分别记为、、； 步骤S2，从所述三个二维点集中获得单物体点云的轮廓点集； 步骤S3，将所述单物体点云和所述轮廓点集输入至几何特征融合网络中，得到所述单物体点云中每个点的分类标签； 所述步骤S2具体包括： 步骤S21，根据所述三个二维点集分别获取其对应的轮廓点集合 、 、 ； 步骤S22，将所述轮廓点集合 、 、 中的轮廓点投影回原三维空间，并将三个点集相并，得到所述轮廓点集； 所述几何特征融合网络包括四个特征融合模块和三个特征上采样模块，其中，每个特征融合模块内部均包括三个特征提取模块； 所述步骤S3具体包括： 步骤S31，将所述单物体点云和所述轮廓点集依次输入所述几何特征融合网络的四个特征融合模块，以获得各层次特征矩阵； 步骤S32，以最高层次特征矩阵为始，依次与低一层特征矩阵一同输入至三个特征上采集模块中，最终所述每个点的分类标签。
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