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龙图腾网获悉西安航天自动化股份有限公司申请的专利一种滑膜无感补偿控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114640286B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210463867.5，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权一种滑膜无感补偿控制方法及系统是由齐智文;孙晓;王省科;李扬;楼亚斌;栾盈盈;张红设计研发完成，并于2022-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种滑膜无感补偿控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种滑膜无感补偿控制方法及系统，所述方法包括：构建永磁同步电机静止坐标系中各轴滑模面的线性自抗扰控制器；获取永磁同步电机运行参数；控制线性自抗扰控制器根据电机运行参数计算得到输出控制量；控制线性自抗扰控制器利用输出控制量来等效补偿电机系统在各轴滑膜面上的抖动，使电机系统趋近各轴滑膜面的理想零位置，并计算转子信息预估值；将转子信息预估值输入到永磁同步电机的控制器中构成双闭环结构，实现对永磁同步电机的双闭环控制。本申请通过结合线性自抗扰控制器改变传统滑膜观测器结构，将控制开关函数等效补偿为控制连续函数，有效解决电机系统趋近滑模面时的高频抖振现象，使电机在无位置传感器时低速稳定运行。

本发明授权一种滑膜无感补偿控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种滑膜无感补偿控制方法，应用于无位置传感器永磁同步电机，其特征在于，所述方法包括： 构建永磁同步电机静止坐标系中各轴滑模面的线性自抗扰控制器； 获取永磁同步电机在开关控制函数控制下进行运行时的电机运行参数； 控制所述线性自抗扰控制器根据所述电机运行参数计算得到所述线性自抗扰控制器的输出控制量； 控制所述线性自抗扰控制器利用所述输出控制量来等效补偿电机系统在各轴滑膜面上的抖动，使电机系统趋近所述各轴滑膜面的理想零位置； 计算所述电机系统趋近所述各轴滑膜面的理想零位置时的转子信息预估值； 将所述转子信息预估值输入到永磁同步电机的控制器中构成双闭环结构，实现对永磁同步电机的双闭环控制； 所述线性自抗扰控制器包括线性扩张状态观测器和线性控制器； 获取永磁同步电机在各轴开关控制函数的控制下进行运行时的定子电流预估值与定子电流测量值； 将所述定子电流预估值与定子电流测量值输入到所述线性扩张状态观测器； 控制所述线性扩张状态观测器根据所述定子电流预估值与所述定子电流测量值跟踪电机系统在所述各轴滑膜面的实际状态，得到对应的状态变量； 控制所述线性控制器根据所述状态变量计算得到输出控制量； 通过所述输出控制量对各轴的所述开关控制函数进行补偿，获得各轴连续控制函数； 通过低通滤波器对所述各轴连续控制函数中的高次谐波进行滤除，得到各轴扩展反电动势预估值； 基于所述各轴扩展反电动势预估值预估电机的转子信息预估值。

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