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龙图腾网获悉珠海市运泰利自动化设备有限公司申请的专利一种可排吸多吸嘴标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114723823B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210318248.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种可排吸多吸嘴标定方法是由赵钱石设计研发完成，并于2022-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可排吸多吸嘴标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开并提供了一种可排吸多吸嘴标定方法，该标定方法能适用飞拍，主要依靠仰拍相机在静点拍摄时Mark点与飞拍过程中Mark点的坐标相对应的关系，从而标定出实际飞拍时Mark点的坐标，能够有效的降低相机标定的误差，提高相机的精度。本发明包括a、俯拍相机标定；b、仰拍相机标定；c、吸嘴旋转中心标定；d、仰拍相机光学中心与吸嘴旋转中心关系标定；e、飞拍偏移量标定。本发明应用于飞拍标定的技术领域。

本发明授权一种可排吸多吸嘴标定方法在权利要求书中公布了：1.一种可排吸多吸嘴标定方法，其应用在机器视觉系统，机器视觉系统包括机械轴运动模块、视觉模块、控制器、吸嘴、俯拍相机、仰拍相机，视觉模块与控制器信号连接，俯拍相机和仰拍相机与视觉模块信号连接，吸嘴和俯拍相机设置在机械轴运动模块上，其特征在于：所述一种可排吸多吸嘴标定方法包括如下步骤： a、俯拍相机标定：视觉模块通知控制器去取标定板；标定板放置于仰拍相机上方的标定板固定支架上；视觉模块再通知控制器将俯拍相机移动到九点标定的基准点；俯拍相机移动到九点标定的下一位置，并返回对应的机械坐标，视觉模块采集图像并计算标定板Mark点的圆心像素坐标，随后俯拍相机再依次移动到九点标定的其他位置，俯拍相机一共移动九次，每次移动返回对应的机械坐标，每次移动视觉模块均采集图像并计算标定板Mark点的圆心像素坐标，最后根据九组数据计算出俯拍相机图像坐标系和机械坐标系的仿射变换矩阵； b、仰拍相机标定：视觉模块通知控制器将吸嘴移至仰拍相机九点标定的基准点；然后吸嘴Mark点移至九点标定的下一位置，并返回对应的机械坐标，视觉模块通过仰拍相机采集图像并计算吸嘴Mark点的圆心像素坐标，随后吸嘴再依次移动到九点标定的其他位置，俯拍相机一共移动九次，每次移动视觉模块均通过仰拍相机采集图像并计算吸嘴Mark点的圆心像素坐标，最后根据九组数据计算出仰拍相机图像坐标系和机械坐标系的仿射变换矩阵； c、吸嘴旋转中心标定：视觉模块通知控制器将吸嘴移至仰拍相机五点标定的基准点；然后吸嘴Mark点移至五点标定的下一位置，并返回对应的机械坐标，视觉模块采集图像并计算吸嘴Mark点的圆心像素坐标，随后吸嘴再依次移动到五点标定的其他位置，吸嘴一共移动五次，每次移动视觉模块均采集图像并计算吸嘴Mark点的圆心像素坐标，最后根据五组数据计算出吸嘴旋转中心的图像坐标系和机械坐标系； d、仰拍相机光学中心与吸嘴旋转中心关系标定：将圆孔标定板放于仰拍相机和俯拍相机视野内并分别拍摄圆孔标记点，然后拿走标定板，将吸嘴依次移到仰拍相机视野内并拍摄吸嘴标记点，期间需要保证标定板平面，Tray盘平面，吸嘴伸出拍照时平面均在同一平面内，即先用俯视相机和仰视相机分别拍摄圆孔标定板Mark点，计算标定板Mark点中心像素坐标，根据和可将标定板Mark点中心像素坐标映射至龙门轴坐标系下分别为和，根据将俯视相机光学中心坐标映射至龙门轴坐标系下为，然后移动龙门轴距离，使得吸嘴Mark点处于仰视相机视野内并伸出拍照，并根据五点标定法的顺序移动吸嘴，每移动到一个位置相机拍一次照，计算吸嘴Mark点圆心坐标，由五个点拟合圆，可计算得到旋转中心Ba,b； 计算俯视相机光学中心C与吸嘴旋转中心B的关系： ； 那么俯视相机光学中心C与吸嘴旋转中心B的偏移量： 。

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