阿波罗智能技术(北京)有限公司张伍召获国家专利权
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龙图腾网获悉阿波罗智能技术(北京)有限公司申请的专利车辆摆动检测方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114655229B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210305863.4，技术领域涉及：B60W40/10；该发明授权车辆摆动检测方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆是由张伍召;张磊;杨凯;殷其娟;陈博恺设计研发完成，并于2022-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆摆动检测方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了车辆摆动检测方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取待检测车辆当前的角速度得到第一角速度；获取在第一角速度之前采集的待检测车辆的角速度得到第二角速度；根据第一角速度和第二角速度，确定待检测车辆的角速度是否发生反转；若发生反转，则获取待检测车辆的历史反转信息，其中，历史反转信息包括待检测车辆的历史角速度反转的反转时间及反转方向；若历史反转信息中存在与当前待检测车辆的角速度反转的反转方向相反，且反转时间间隔小于预设时间阈值的历史角速度反转，则判定待检测车辆发生摆动。本公开实现了对车辆摆动行为的检测。
本发明授权车辆摆动检测方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆摆动检测方法，包括： 获取待检测车辆当前的角速度得到第一角速度；所述待检测车辆为自动驾驶车辆； 获取在所述第一角速度之前采集的所述待检测车辆的角速度得到第二角速度； 根据所述第一角速度和所述第二角速度，确定所述待检测车辆的角速度是否发生反转； 若发生反转，则获取所述待检测车辆的历史反转信息，其中，所述历史反转信息包括所述待检测车辆的历史角速度反转的反转时间及反转方向； 若所述历史反转信息中存在与当前待检测车辆的角速度反转的反转方向相反，且反转时间间隔小于预设时间阈值的历史角速度反转，则判定所述待检测车辆发生摆动； 其中，所述根据所述第一角速度和所述第二角速度，确定所述待检测车辆的角速度是否发生反转，包括： 在所述第一角速度和所述第二角速度的方向相反，且所述第一角速度的绝对值与所述第二角速度的绝对值均超过预设角速度反转阈值的情况下，判定所述待检测车辆的角速度发生反转。
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