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龙图腾网获悉天津四维向量科技有限公司申请的专利一种用于电力线缆识别和重建的点云处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114821571B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210238908.0，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种用于电力线缆识别和重建的点云处理方法是由王河生设计研发完成，并于2022-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于电力线缆识别和重建的点云处理方法在说明书摘要公布了：本发明涉及电缆识别技术领域，公开了一种用于电力线缆识别和重建的点云处理方法，包括：读取点云数据：读取深度相机、激光雷达的点云数据和双目相机的三维坐标点云数据；累计多帧点云：对点云进行多帧累计，以减小点云缺失和稀疏对最终处理结果的影响；作业指令：发布对具体线缆进行操作的作业命令；裁剪点云：对场景裁剪，从场景中裁剪出待作业的线缆以及其周围的小范围区域。本发明在带电作业领域表现优异，相比于其他领域的或具有一定通用性的点云处理方法，本方法对线缆识别的精度更高，且经测试后准确率可稳定保持在90％以上。

本发明授权一种用于电力线缆识别和重建的点云处理方法在权利要求书中公布了：1.一种用于电力线缆识别和重建的点云处理方法，其特征在于：包括： 读取点云数据：读取深度相机、激光雷达的点云数据和双目相机的三维坐标点云数据； 累计多帧点云：对点云进行多帧累计，以减小点云缺失和稀疏对最终处理结果的影响； 作业指令：发布对具体线缆进行操作的作业命令； 裁剪点云：对场景裁剪，从场景中裁剪出待作业的线缆以及其周围的小范围区域； 点云降采样：将繁多的点云数据体素格网化，以对点云进行初步滤波，降低数据量，提高算法处理速度； 点云聚类、分割：将线缆与周围散乱的噪声分割开来； 点云滤波：去除孤立点，对点云进行进一步的滤波处理； 点云颜色滤波：结合线缆点云纹理和颜色特征，对点云进行最后一步的滤波； 点云拟合：对滤波后的点进行直线或曲线拟合，并得到线缆点云的重建后的点坐标； 点云降采样的具体步骤为： 步骤1.1：搜索所有点云的坐标，找出X、Y、Z方向的最大值，并以此建立囊括所有点云的大立方体体素栅格； 步骤1.2：判断，若大立方体栅格的边长大于预设边长，则延X、Y、Z方向划分若干小体素栅格,直至所有的体素栅格边长均小于等于预设边长； 步骤1.3：当所有体素栅格的边长均小于等于预设边长时，计算每个体素栅格的重心，最终得到该体素栅格的重心坐标； 步骤1.4：计算体素栅格内所有点与重心之间的距离，后续处理中即以该点代替该体素栅格内所有点。

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