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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种航天发动机导管余量去除方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116766215B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210219158.2，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种航天发动机导管余量去除方法是由杜劲松;孙宏浩;谭广超;郭锐;杨旭设计研发完成，并于2022-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种航天发动机导管余量去除方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种航天发动机导管余量去除方法，包括如下步骤：步骤一：建立接口模型并获得接口空间姿态集合F；步骤二：建立导管模型并获得切割后的导管空间姿态合集D；步骤三：匹配集合F和集合D，选出n组最优组合；步骤四：根据确定的n组最优接口位姿计算所有可能的导管位姿，并找到两端马蹄值最小的位置作为最优切割位置输出；步骤五：将机械臂与导管绑定，确定切割设备切割位置在机械臂坐标系中的位置，将步骤四中确定的导管最优切割位置与切割设备切割位置重合，计算获得机械臂末端最终切割位置的位姿坐标；步骤六：输出位姿坐标实现机械臂引导控制。本发明可保证加工后的导管两端马蹄值、错壁量最小，且两端直线段长度在要求范围内。

本发明授权一种航天发动机导管余量去除方法在权利要求书中公布了：1.一种航天发动机导管余量去除方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤一：建立接口空间姿态模型并获得接口空间姿态集合F； 步骤一中，接口设有弯通与导管固连，且弯通绕自身中心轴旋转时，弯通带动导管对应侧连接端旋转形成圆，假定O1为导管入口连接端旋转圆的圆心，O2为导管出口连接端旋转圆的圆心，P1为导管入口连接端的端面中心，P2为导管出口连接端的端面中心，以O1为圆心、入口端弯通旋转轴n1为Z轴建立第一坐标系B，以O2为圆心，出口端弯通旋转轴n2为Z轴建立第二坐标系C，取坐标xA、yA值点建立主坐标系A，将第一坐标系B和第二坐标系C均变换至主坐标系A下，在主坐标系A下，定义点P1、P2之间的距离为Lp12，直线O1P1与直线P1P2之间的夹角为θ1，直线O2P2与直线P2P1之间的夹角为θ2，平面1为点P1O2P2确定的平面，平面2为点P1O1P2确定的平面，平面1与平面2之间的夹角为θ3，通过Lp12、θ1、θ2、θ3确定接口空间姿态集合，表示为： ； 步骤二：建立导管空间姿态模型并获得切割后的导管空间姿态合集D； 步骤二中，导管切割位置在两端直管段上，定义导管入口端直管段D1D2上的切割面中心为P1′，导管出口端直管段D3D4上的切割面中心为P2′，平面3为点D1D2P2′所确定的平面，平面4为点D3D4P1′所确定的平面，两平面之间的夹角为θ3’，直管段D1D2与线段P1′P2′之间的夹角∠D1P1′P2′为θ1’，直管段D3D4与线段P1′P2′之间的夹角∠D3P2′P1′为θ2’，P1′、P2′之间的距离为Lp12’，通过Lp12’、θ1’、θ2’、θ3’确定切割后的导管空间姿态集合，表示为： ； 步骤三：匹配接口空间姿态集合F和切割后的导管空间姿态集合D，选出n组最优组合； 步骤三中，接口空间姿态集合F中的元素减去导管空间姿态集合D中的元素得到差值C，并且由于C中每一项对马蹄值和错壁量的影响程度不同，给每一项设置不同的权重，定义为： ； 因此，接口与导管的姿态不一致程度描述为： ； 找出｜C︱最小的n组接口和导管的组合方式； 步骤四：根据确定的n组最优接口位姿计算所有可能的导管位姿，并在其中找到两端马蹄值最小的位置作为最优切割位置输出； 步骤四中，定义导管入口端的切割面中心点P1′距离导管端口D1距离为t，由于步骤三中最佳接口姿态确定，Lp12已知，根据Lp12=Lp12’，求出导管出口端的切割面中心点P2′，并且D1D2经过点P1′，D3D4经过点P2′，限定导管只存在两端通过点P1′、P2′的窜动自由度以及绕轴线P1′P2′旋转自由度，其中窜动自由度通过点P1′距离端口D1的距离t表示，旋转自由度通过导管相对初始位置旋转的角度β表示，先确定t值，再将导管绕轴线P1P2旋转一周360°得到所有可能情况，在其中找到两端马蹄值最小的位置作为最优切割位置输出； 步骤五：将机械臂与导管绑定，确定切割设备切割位置在机械臂坐标系中的位置，将步骤四中确定的导管最优切割位置与切割设备切割位置重合，计算获得机械臂末端最终切割位置的位姿坐标； 步骤六：输出机械臂最终切割位置的位姿坐标，实现机械臂引导控制。

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