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龙图腾网获悉雄狮汽车科技(南京)有限公司;芜湖雄狮汽车科技有限公司;奇瑞汽车股份有限公司申请的专利自动驾驶车辆的横向控制方法、装置及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114655248B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210210929.1，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自动驾驶车辆的横向控制方法、装置及车辆是由孟宇翔;沈鹏;马姝姝;汪娟设计研发完成，并于2022-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆的横向控制方法、装置及车辆在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置及车辆，其中，方法包括：获取车辆的实际坐标和当前航向角，得到当前位姿和目标点的位置信息；根据当前位姿和位置信息计算当前时刻与目标点的距离偏差、距离偏差变化率、航向角偏差和角度偏差变化率，计算状态矩阵；利用车辆动力学模型确定第一模型参数矩阵和第二模型参数矩阵，并同时选取第一加权矩阵和第二加权矩阵，以根据线性二次型调节器LQR算法确定最优矩阵，及控制车辆的转向执行器执行由最优矩阵和状态矩阵相乘得到的转向控制量。由此，保证曲率和速度变化快的复杂道路下车辆跟踪的稳定性和舒适性，实现LQR控制器的控制精度和自适应性的提高。

本发明授权自动驾驶车辆的横向控制方法、装置及车辆在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的横向控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取车辆的实际坐标和当前航向角，得到当前位姿和目标点的位置信息； 根据所述当前位姿和位置信息计算当前时刻与目标点的距离偏差、距离偏差变化率、航向角偏差和角度偏差变化率，计算状态矩阵；以及 利用车辆动力学模型确定第一模型参数矩阵和第二模型参数矩阵，并同时选取第一加权矩阵和第二加权矩阵，以根据线性二次型调节器LQR算法确定最优矩阵，及控制所述车辆的转向执行器执行由所述最优矩阵和所述状态矩阵相乘得到的转向控制量； 其中，获取所述目标点包括： 在当前道路的类型为直道类型的情况下，所述目标点为轨迹上距离当前位置最近的点； 在所述当前道路的类型为弯道类型的情况下，若车辆的实际车速大于预设阈值时，所述目标点为相距预瞄距离的点，其中，所述预瞄距离L＝lmax，否则，所述目标点为相距由道路曲率确定距离的点，所述由道路曲率确定距离L＝kV+lmin，其中，lmax＝lmin2+V*V2a，lmin为预瞄距离的最小设定值，V为所述车辆的实际车速，a为所述车辆设定的舒适减速度，k＝α*kp，kp为轨迹上距离当前位置最近的点的曲率，α为可调整系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人雄狮汽车科技(南京)有限公司;芜湖雄狮汽车科技有限公司;奇瑞汽车股份有限公司，其通讯地址为：210000 江苏省南京市经济技术开发区恒达路3号科创基地213室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。