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龙图腾网获悉杭州飞步科技有限公司申请的专利行车轨迹规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114620070B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210143460.4，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权行车轨迹规划方法、装置、设备及存储介质是由彭莹;邱椿荣;杨政;何晓飞设计研发完成，并于2022-02-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本行车轨迹规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种行车轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，该行车轨迹规划方法包括：确定目标车辆在未来预设时间范围内与障碍物的期望交互决策，基于期望交互决策，构建目标车辆对应未来预设时间范围的纵向可行空间图，基于纵向可行空间图和第一预设代价函数，获得目标车辆的参考速度，基于参考速度，确定目标车辆在未来预设时间范围内的目标轨迹。本申请能够更加准确地获得最优路径，提升行车轨迹规划结果的合理性和可靠性，提升驾驶效率，改善行车体验。

本发明授权行车轨迹规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种行车轨迹规划方法，其特征在于，包括： 确定目标车辆在未来预设时间范围内与障碍物的期望交互决策，所述期望交互决策用于表征所述目标车辆与所述障碍物的交互行为以及所述交互行为对应的交互时间窗口，所述交互行为包括所述目标车辆主动超过障碍物、所述目标车辆主动让行障碍物和所述目标车辆主动忽略障碍物； 基于所述期望交互决策，构建所述目标车辆对应所述未来预设时间范围的纵向可行空间图，所述纵向可行空间图用于表征所述目标车辆在所述未来预设时间范围内离散时刻对应的纵向可行范围以及纵向速度约束信息； 基于所述纵向可行空间图和第一预设代价函数，获得所述目标车辆的参考速度，所述第一预设代价函数是基于所述目标车辆的行驶效率和舒适度确定的； 基于所述参考速度，确定所述目标车辆在所述未来预设时间范围内的目标轨迹； 所述基于所述纵向可行空间图和第一预设代价函数，获得所述目标车辆的参考速度，包括： 基于所述纵向可行空间图，根据所述目标车辆的最大加速能力、最大减速能力、所述纵向可行范围内路径的参考线所对应的曲率以及预设曲率和速度约束的对应关系，获得更新后的纵向可行范围和纵向速度约束信息； 根据所述更新后的纵向可行范围和纵向速度约束信息，获得更新后的纵向可行空间图； 基于所述更新后的纵向可行空间图和所述第一预设代价函数，获取所述离散时刻对应的所述目标车辆的第一目标位置； 对所述第一目标位置进行拟合处理，获得所述目标车辆的参考速度。

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