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龙图腾网获悉杭州飞步科技有限公司申请的专利绕行轨迹规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114620071B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210143461.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权绕行轨迹规划方法、装置、设备及存储介质是由彭莹;黄永斌;杨政;何晓飞设计研发完成，并于2022-02-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本绕行轨迹规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种绕行轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，该绕行轨迹规划方法包括：构建目标车辆在未来预设时长内绕行障碍物对应的纵向可行空间图，基于纵向可行空间图，获得目标车辆的绕行参考速度；基于绕行参考速度，对目标车辆的绕行行为阶段对应的可行空间进行采样和评估，确定行驶参考路径；根据纵向可行空间图和行驶参考路径，确定目标车辆在未来预设时长内的目标绕行轨迹。本申请能够大大降低行车风险，提升行车效率，行车更加灵活，舒适性更强。

本发明授权绕行轨迹规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种绕行轨迹规划方法，其特征在于，包括： 构建目标车辆在未来预设时长内绕行障碍物对应的纵向可行空间图，所述纵向可行空间图用于表征所述目标车辆在所述未来预设时长内离散时刻对应的纵向可行范围以及纵向速度约束信息； 基于所述纵向可行空间图，获得所述目标车辆的绕行参考速度； 基于所述绕行参考速度，对所述目标车辆的绕行行为阶段对应的可行空间进行采样和评估，确定行驶参考路径，所述绕行行为阶段包括绕行前的准备阶段、绕行过程阶段和绕行完成后回到车道中心阶段，所述绕行行为阶段是根据所述目标车辆在所述未来预设时长内绕行所述障碍物对应的纵向可行空间窗口确定的； 所述基于所述绕行参考速度，对所述目标车辆的绕行行为阶段对应的可行空间进行采样和评估，确定行驶参考路径，包括： 对所述目标车辆的绕行行为阶段对应的可行空间进行采样，获得对应的节点信息；根据所述绕行参考速度和边信息，确定目标边对应的轨迹，所述边信息是通过连接相邻的两个所述绕行行为阶段包含的节点获得的边信息；根据第一预设代价函数，获取所述目标边对应的轨迹的代价值，所述第一预设代价函数用于表示代价值与对应轨迹的轨迹差异、速度、碰撞风险以及最大横摆角速度的定量关系；根据所述代价值，确定行驶参考路径； 根据所述纵向可行空间图和所述行驶参考路径，确定所述目标车辆在所述未来预设时长内的目标绕行轨迹。

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