苏州皓宇云联科技有限公司杜宇获国家专利权
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龙图腾网获悉苏州皓宇云联科技有限公司申请的专利基于高精地图的路端多传感器联合标定方法获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN114460552B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202210073637.8,技术领域涉及:G01S7/40;该发明授权基于高精地图的路端多传感器联合标定方法是由杜宇;赵泽中;许洪瑜;邹翊设计研发完成,并于2022-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于高精地图的路端多传感器联合标定方法在说明书摘要公布了:本发明公开了基于高精地图的路端多传感器联合标定方法,涉及传感器标定技术领域。本发明包括步骤S000:获取传感器视野内道路的高精度地图信息,获取标定毫米波雷达所需的雷达角反射器;步骤S001:根据透视变换的原理寻找倾斜视野下的原始图像特征点与鸟瞰图中特征点的透视变换关系,标定摄像头传感器;步骤S002:根据特征点的匹配关系寻找激光雷达原始坐标系下三维坐标点与鸟瞰图坐标系下三维坐标点的矩阵变换关系,标定激光雷达传感器;步骤S003:在特征点处树立雷达角反射器,根据特征点的坐标转化,标定毫米波雷达传感器。本发明通过极易操作的方法完成激光雷达、毫米波雷达、摄像头三种传感器的联合标定。
本发明授权基于高精地图的路端多传感器联合标定方法在权利要求书中公布了:1.基于高精地图的路端多传感器联合标定方法,其特征在于,包括以下步骤: 步骤S000:获取传感器视野内道路的高精度地图信息,获取标定毫米波雷达所需的雷达角反射器; 步骤S001:根据透视变换的原理寻找倾斜视野下的原始图像特征点与鸟瞰图中特征点的透视变换关系,标定摄像头传感器; 步骤S002:根据特征点的匹配关系寻找激光雷达原始坐标系下三维坐标点与鸟瞰图坐标系下三维坐标点的矩阵变换关系,标定激光雷达传感器; 步骤S003:在特征点处树立雷达角反射器,根据特征点的坐标转化,标定毫米波雷达传感器; 以激光雷达的镜面中心点为原点建立的坐标系,设三维空间中,原始坐标系中特征点的三维坐标点为AS、基于高精地图建立的鸟瞰图坐标系中对应特征点的三维坐标点为AT,则: AT=R·AS+T; 其中,R为旋转矩阵,T为平移矩阵;定义完成坐标转换需要绕x,y,z三个坐标轴旋转的角度分别为α、β、θ,在空间中沿三坐标轴产生的位移分别为a,b,c,则: 选取的特征点为毫米波雷达传感器的高强度反射点,极坐标系下的高强度反射点到直角坐标系下转换,关系为: x=rcosθ,y=rsinθ; 完成坐标转换之后,以毫米波雷达传感器表面中心点为原点建立直角坐标系,之后引入激光雷达坐标点转换计算方法,建立多个特征点的匹配关系,即可获得毫米波雷达传感器原始坐标系与基于高精地图建立的鸟瞰图坐标系的矩阵变换关系。
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