发那科株式会社;国立大学法人东京工业大学中川浩获国家专利权
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龙图腾网获悉发那科株式会社;国立大学法人东京工业大学申请的专利机器人的关节的间隙检测装置以及间隙检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116710241B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202280009695.2，技术领域涉及：B25J19/06；该发明授权机器人的关节的间隙检测装置以及间隙检测方法是由中川浩;安部健一郎;松井英生;永山智昭;武田行生;大野真澄设计研发完成，并于2022-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人的关节的间隙检测装置以及间隙检测方法在说明书摘要公布了：提供一种能够在具有驱动连杆和从动连杆的机器人中确定从动关节中的运动副元件之间的间隙的装置以及方法。间隙检测装置具有：测量部，其测量使机器人沿着任意的动作轨道实际动作时的电动机的驱动转矩或电流值；模拟部，其在多个运动副的运动副元件之间设定任意的第二间隙量，执行使机器人沿着与上述任意的动作轨道相同的动作轨道进行动作的模拟，推定电动机的驱动转矩或电流值；特征量计算部，其计算表示与测量出的驱动转矩或电流值相关的值的变动的第一特征量、及表示与推定出的驱动转矩或电流值相关的值的变动的第二特征量；以及间隙计算部，其基于第一特征量、第二特征量及第二间隙量，计算与第一间隙量相关的指标。
本发明授权机器人的关节的间隙检测装置以及间隙检测方法在权利要求书中公布了：1.一种间隙检测装置，该间隙检测装置在机器人中，检测与从动连杆连结的运动副所具有的运动副元件之间的第一间隙量，其中，所述机器人具有：由电动机驱动的驱动连杆；伴随所述驱动连杆的动作而进行从动的多个从动连杆；以及分别与所述多个从动连杆连结的多个运动副， 其特征在于， 所述间隙检测装置具有： 测量部，其测量使所述机器人沿着任意的动作轨道实际动作时的所述电动机的驱动转矩或电流值； 模拟部，其在所述多个运动副的运动副元件之间设定任意的第二间隙量，执行使所述机器人沿着与所述动作轨道相同的动作轨道进行动作的模拟，推定所述电动机的驱动转矩或电流值； 特征量计算部，其计算表示与所述测量部测量出的驱动转矩或电流值相关的值的变动的第一特征量、以及表示与所述模拟部推定出的驱动转矩或电流值相关的值的变动的第二特征量；以及 间隙计算部，其基于所述第一特征量、所述第二特征量及所述第二间隙量来计算与所述第一间隙量相关的指标。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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